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1.
2.
研究关节间隙对漂浮基空间机械臂动力学特性的影响对设计空间站机械臂具有重要意义。采用Lankarani-Nikravesh接触力表达式建立了考虑摩擦的含间隙关节模型;应用Lagrange方程和含间隙关节模型建立了含间隙的漂浮基空间机械臂动力学模型。数值模拟分析了间隙关节数量和不同间隙尺寸对漂浮基空间机械臂动力学输出特性的影响,并定量分析了间隙对漂浮基空间机械臂动力学输出的影响程度。结果表明,两个含间隙关节的耦合作用导致关节接触碰撞力剧烈变化,引起漂浮基空间机械臂的动力学输出更加剧烈;关节的间隙尺寸值越大,漂浮基空间机械臂动力学输出的波动幅值越大,但波动频率会随着间隙值的增大而减小,降低了空间机械臂的运动精度。该研究可为解决多个含间隙关节的漂浮基空间机械臂的高精度轨迹控制问题提供重要的理论依据。 相似文献
3.
4.
张玉玲 《黄河水利职业技术学院学报》2015,(2):96-100
建立两阶段链DEA模型,研究科技投入产出效率,由第一阶段科技创新和第二阶段科技应用组成。选取了2006~2013年共8年数据,对河南省城市科技投入产出进行评价分析,组成结果显示:(1)一些城市科技资源配置机制运行较差;(2)城市技术效率呈现以郑州为中心的偏高,其他城市较低,且其他城市与郑州市的科技效率差距较大。 相似文献
6.
针对燃煤电厂脱硫废水成分复杂,且常规"三联箱"工艺处理效果不佳的问题,采用二氧化氯预氧化强化混凝工艺处理脱硫废水,考察了二氧化氯投加量、混凝剂投加量、 pH值、温度、反应时间等因素对脱硫废水中COD_(Cr)、 TOC、浊度去除效果的影响。结果表明,在二氧化氯投加量为12 mg/L,混凝剂投加量为180 mg/L,氧化时间为60 min, pH值为7.5,反应温度为40℃的最优条件下,TOC、 COD_(Cr)、浊度的去除率分别达到50%、73%、 88%。与常规"三联箱"工艺相比,脱硫废水的混凝效果得到较大程度的提高。 相似文献
7.
仿人按摩机器人手臂是按摩机器人的重要组成部分,其控制系统是中医按摩机器人完成按摩位置精确定位的关键因素。为了实现对仿人按摩机器人手臂精确控制,基于PC+PMAC运动控制卡设计了仿人按摩机器人手臂控制系统。通过PC与PMAC运动控制卡之间的通信对PMAC运动控制卡进行参数设置以及PMAC运动控制卡的PID控制器参数的优化。基于VC++软件开发平台设计了控制系统软件。仿真及实际应用效果表明,设计开发的仿人按摩机器人手臂控制系统实现了对手臂的控制,达到了设计要求。 相似文献
8.
提出并设计了一种利用微波非热效应来实现灭菌的谐振腔,谐振频率为2.45 GHz。该设计是基于重入式谐振腔理论,微波能量从谐振腔的一端通过N型连接器采用磁耦合的形式馈入,采用三维电磁仿真软件进行仿真优化与分析,并得出电磁场结构分布图,仿真结果表明:当输入功率为200 W时,液体与微波互作用区域的电场强度可达106 V/m以上,根据电穿孔机理,此时细菌的细胞膜将被瞬时击穿,细胞变质从而实现液体的快速灭菌。 相似文献
9.
本文通过比较粮食供给与需求弹性,判定我国粮食价格的稳定性,运用主成分分析法研究粮食价格波动的影响因素,得出粮食需求因素对粮食价格波动影响较大的结论。在此基础上,提出相应的对策建议来保障粮食价格的稳定。 相似文献
10.
复合二氧化氯发生器对饮用水消毒的适用性研究 总被引:2,自引:1,他引:1
对采用氯酸钠/盐酸法的复合二氧化氯发生器进行了测评和调查,并对其消毒液的成分及消毒后的副产物进行了定量分析.结果表明,复合二氧化氯发生器在实际运行中的转化率仅为30%左右,而在试验模拟条件下的最高转化率也仅为41%左右;在其产生的消毒液中,Cl:量约占Cl2:和ClO2总量的30%~48%;由于消毒液中存在大量氯气和残留的氯酸盐,生成的消毒副产物已经给饮用水安全带来了新的威胁. 相似文献