6-DOF双臂机器人轨迹规划与动力学仿真

以6-DOF双臂机器人为研究对象,利用MATLAB建立D-H模型,对运动轨迹分别进行七次多项式插值和5次B样条插值,最后通过Adams建立机械臂虚拟样机,对其进行动力学仿真。仿真结果表明B样条曲线插值法对运动轨迹插值有较好地适应性,为机械臂运动控制问题研究提供了必要的理论基础。     

浅议语文教学中的能力培养

当今,中学语文教学,特别是高中语文教学都面临一个共同难题：学生不愿学,老师无法教。究其原因,不外乎两点：其一,高考命题罕见课本内容;其二,语文不像数理化,学与不学成绩差别明显,甚至有同学认为：即使一学期不学语文,考试不一定比天天学的差。笔者认为,此原因正道出了当今语文教学的通病：只重视知识灌输,不重视能力培养。     

一种零空间避障的机械臂末端轨迹跟踪算法

针对传统的零空间避障方法无法根据障碍物距离提前采取避障行为同时保证末端跟踪精度的问题,提出一种零空间避障的机械臂末端轨迹跟踪算法.该方法采用伪距离代替欧氏距离作为距离接近度指标解决零空间避障问题,同时设计一种自适应正定系数矩阵K和速度误差饱和函数sat(e),将实时轨迹运行结果反馈给冗余机械臂运动学反解,根据反馈结果自适应调节关节角速度以减小末端轨迹跟踪误差.采用iiwa14机械臂进行仿真实验,仿真的结果表明,所提出的算法能够在完成冗余机械臂零空间避障的同时保证末端轨迹跟踪误差在1 cm以下,验证了所提算法的有效性和优越性.     

豆腐乳毛霉菌种的选育

上海市奉贤县鼎丰酿造厂生产的腐乳已有一百多年的历史,产品在上海地区享有较好声誉。一九八三年该厂“精制玫瑰腐乳”获得国家银质奖,在国内也有一定的影响。该厂应用的毛霉菌种,由于平时缺少筛选和分离纯化,使菌丛长度较短,经腌坯后的腐乳皮张不够饱满,尤其是蛋白质的分解力不够理想,氨基酸含量往往达不到指标的要求,加上耐高温性能差,在夏秋高温季节,生产不得不暂停,影响     

建筑设计采用太阳热水器的探讨

太阳热水器因其无污染，使用费用低，寿命长，操作方便安全特别是没有触电和煤气中毒的安全隐患，受到居民的喜爱。     

建筑设计对采用太阳能热水器的影响探讨

太阳能热水器因其无污染,使用费用低,寿命长,操作方便安全等优点得到了广泛的应用,但其推广受到建筑的制约。针对安装太阳能热水器挤占卫生间通气管,不易固定,排放混乱,坡屋顶安装困难的问题进行了探讨和研究。提出在卫生间预装组合套管,在屋顶设计共用安装桥,预装保温组合套管的解决方法。     

浅谈水利施工企业的索赔主张

结合水利施工企业的特点,从招投标、施工、竣工后期3个阶段对索赔进行探讨,就水利施工企业如何维护自身合法权益提出看法。     

几种新型传感器及其应用

介绍几种响应速度快、线性较好、易于开发的新型传感器及其在工业自动化中的应用。     

热水供暖系统水力计算的探讨

在热水供暖系统水力计算中，若室内供暖管内流动状态视为过渡区，室外热水管内流动状态认为是阻力平方区，则用判别式计算出的过渡区临界速度误差较大。经研究得出室内热水管中不完全处于过渡区的结论。     

地应力对岩心渗透率伤害实验及机理分析

生产实际情况表明，有许多油气田对应力较为敏感。随着生产的进行，储集层压力下降，有效应力不断变化，引起油藏产能逐渐降低。为研究这一规律和变化规律，阐述了应用岩民测试有效应力对渗透率影响的实验原理，在对实验数据进行统计分析的基础上，拟合出有效应力与渗透经的函数关系（二次多项式）。应用毛细管渗流概念以有弹性厚壁筒厚理，研究了随着毛细管管壁内外压差变化时，毛细管内半径变化有其对毛细管渗流能力的影响，所得结论与实验结果一致。在实际生产中，应控制油藏压力快速大幅度下降，避免有效应力变化引起油藏渗流能力下降和减产。