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空间三臂机器人在操作中的平衡问题 总被引:1,自引:2,他引:1
就三臂空间机器人的一臂与航天器固抓、一臂操作、第三臂作平衡协调操作的问题进行了理论研究,取得了在线动量和角动量守衡意义上的平衡操作结论.对一个在气浮平台上运动的简单的三臂空间机器人的实例进行了仿真计算,证明该方法是可行的.为三臂多关节空间机器人的平衡协调操作提供了一种实用的方法. 相似文献
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提出一种基于网络的Context Aware智能控制系统的体系结构、Context任务控制管理模型。系统将机器人作为Context Aware智能系统的智能接口。通过对Java JINI的服务查找机制进行修改,增强了JINI的服务查找、分发机制,使得系统可以通过综合分析服务提供者当前状态、服务申请者的状态、系统当前的性能以及Context感知信息,经模糊决策,通过”Pull”方式,或“Push”方式给服务申请者(或第三方用户)提供所需的服务。最后对系统性能进行分析。一个应用实例说明Context Aware智能控制系统的应用。 相似文献
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本文以变速器整机体积最小为目标,对干式锥盘无级变速器作了优化设计。优化时,数学模型中不仅考虑了常规因素(诸如力学问题等等),并考虑了摩擦无级变速器的工作特点(诸如存在滑动与涡旋,摩擦系数是变量等)。此外,为便于设计人员控制自己的设计,文中还作了变量灵敏度的分析。 文章指出,取摩擦系数为中值常数并非都是可行的;减小变速器尺寸的有效措施应是同时提高从动盘的强度和摩擦副的摩擦系数,其次是提高从动盘的强度,再次才是提高摩擦副的摩擦系数。 相似文献
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