平面三环复杂机构位置分析的符号法求解

本文基于数学机械化方法和计算机符号处理技术，对平面三环复杂机构的位置分析进行了符号法求解，该法成功地将一组非线性多项式方程化简为一组等价的三角化方程，导出了单变量的２４次代数方程，符号推导和符号运算借助于计算机代数系统ＲＥＤＵＣＥ完成，并给出了一个数字实例说明这种方法。     

基于遗传算法的摆动活齿传动多目标优化设计

本文建立了摆动活齿传动的优化设计数学模 优化设计方法。为求得局最优解,引进了最传算法。     

基于TMS320F206DSP的冗余度TT—VGT机器人轨迹控制

文章提出了采用多个TMS320F206DSP芯片，将冗余度四面体变几何桁架（TT－VGT）机器人的轨迹规划计算与关节运动控制并行的方案；并且在程序设计中采用了多种技巧以实现优化计算，最后实现了冗余度TT－VGT机器人的实时控制。     

基于BP网络的平面四杆可调机构轨迹综合

提出了一种基于BP网络的多轨迹平面四杆可调机构综合的方法.轨迹综合机构是指能使连杆上某点沿着某一给定轨迹运动的平面连杆机构综合.文中讨论了任务数目,未知变量和方程组数目之间的关系.该方法避免了繁琐的符号推导,减少了工作量.将理想结果和实际结果比较,表明利用该方法进行可调机构的轨迹综合具有较高的精度.     

基于Groebner基法的平面七杆机构位置分析

基于Groebner基法和计算机符号处理技术，对各种结构形式的平面两自由度七杆机构位置分析问题进行了符号求解，该法通过对变量的排序，建立多项式对的集合，求S一多项式，约简等运算，将一组多项式方程化简为一个同价的三角化方程组，得到了封闭形式的解。给出了机构的装配构形。研制的软件可以适用于各种结构形式的平面两自由度七杆机构位置分析进行符号求解，研究了几何参数和输入参数对机构输出位置的影响，给出几个数字实例。     

可调节型空间RRSS机构刚体导引综合

提出了可调节型空间RRSS机构刚体导引综合的方法,分杆组分任务独立求解导出了相应综合方程,其中R-R杆组综合时运用了共面和反位移原理,简化了求解的复杂度。通过调节机构部分参数可实现多任务刚体导引综合,给定了任务与最大精确导引位置数之间的关系。运用混沌分形方法求出了综合方程组全部解,并给出了一个数字实例。     

摆动活齿减速器的模糊稳健优化设计

应用基于正交设计的稳健设计法，建立了摆动活齿减速器的优化设计模型，对摆动活齿减速器进行了模糊稳健优化设计，应用模糊综合评判法对该优化设计的结果进行评判，得到了该减速器设计变量的稳健优化设计最优组合。     

摆动活齿内齿圈齿形误差测量方法研究

分析摆动活齿传动关键零件—中心轮内齿圈的成形原理和加工方法 ,探讨测量中心轮内齿圈齿形的原理和方法。采用三坐标测量机测量内齿圈齿形 ,并求解出内齿圈齿形误差 ,证明其加工原理是可行的。     

树型机器人动力学解析模型

提出了一种建立树型机器人动力学解析模型的方法。首先将树型机器人拆解为数个开链机器人 ,在建立起各开链机器人动力学解析模型的基础上 ,通过引入“等效”机器人的概念 ,并采用逐级装配的方法 ,获得了树型机器人动力学模型矩阵元素的数字 -符号表达式 ,并给出一实例进行说明。     

1PP+4TPS型空间并联机构位置正解

采用动平台三个铰心的绝对坐标作为输出变量,用消元法对1PP+4TPS型并联机构进行了位置正解分析,得到了其一元输入输出方程,由此得到了全部位置正解.文中给出了一数字实例,经验算其解满足原始方程且无增根.