D-2-DenseNet噪音鲁棒的城市音频分类模型

为了提高噪音环境下城市音频分类系统的鲁棒性,提出了一种双特征2阶密集卷积神经网络（D-2-DenseNet）噪音鲁棒的城市音频分类模型.首先介绍了噪音添加和噪音鲁棒处理,阐述了一种双特征互补偿的算法;然后结合2阶密集卷积神经网络与自适应机制提出了一种噪音鲁棒音频分类模型：双特征2阶密集卷积神经网络.模型采用双特征互补偿自适应算法,可在特征提取与模型训练中更有针对性地提取有效音频信息,降低噪音干扰,以提高噪音鲁棒性.最后,基于Dcase2016数据集开展噪音环境下城市音频分类测试.实验结果表明,模型分类准确率分别可达77.12%、75.52%,与基线模型相比,平均分类准确率分别提高了8.51%和10.38%,验证了模型良好的噪音鲁棒性.     

图像检测技术在液态试剂浓度检测中的研究与应用

该文通过设计并实现了针对实验室检测环境的一类图像检测系统研究了利用图像检测技术分析液态试剂浓度的可行性。该系统通过彩色摄像头采集检测图像,然后通过图像的颜色特征获取检测物的含量信息。该文针对检测图像的颜色特征和空间结构信息,采用颜色直方图、基于颜色的阈值分割技术、区域增长分割方法实现检测图像分割处理和统计特征的提取。最后,该文以一组荧光试剂含量检测为例,验证了本图像检测系统的可行性。     

基于改进RRT-Connect算法的机械臂抓取路径规划

本文针对机械臂在目标抓取过程中存在路径长、搜索效率低等问题,提出一种改进RRT-Connect(双树快速随机扩展连接树)路径规划策略.首先,为了降低传统RRT-Connect路径搜索的随机性,增加目标偏执策略,同时引进极致贪婪函数,提高其收敛速度.其次,利用Dijkstra算法进行路径优化,得到最小路径,再引用B样条函数对此路径进行平滑处理.最后,将改进RRT-Connect和Dijkstra算法相融合,对三维机械臂进行仿真研究.仿真结果表明,本文提出的规划算法对串联机械臂的实际使用具有参考价值.     

Garnet电解质/Li金属界面改性

通过物理/化学沉积方法在Garnet电解质(Li6.85La2.9Ca0.1Zr1.75Nb0.25O12,LLCNZO)表面沉积不同类型过渡层,在相同条件下来综合比较其对界面改性程度的差别。采用恒流充放电、电化学阻抗谱、扫描电子显微镜等方法,研究了几种代表性过渡层[Al-doped ZnO(AZO),Si-Ti合金,C,Ti以及LiPON]对Garnet电解质/Li界面阻抗的影响。通过研究结果比较,当所沉积的过渡层与Li金属反应时,可以最大程度地降低界面阻抗(如AZO过渡层可以使界面阻抗由192 000Ω/cm^2降低至1 564.5Ω/cm^2)。其主要原因在于该类界面层的引入可以有效增加电极与电解质之间的接触面积,同时还可以均匀化界面电场的分布,从而提高抑制锂生长和穿透电解质片的能力,改善Garnet电解质与Li金属之间的界面性能。     

基于直方图相似度度量的中央空调风管附尘度检测

对于主从控制中央空调清洁机器人,操作人员依据视频很容易就可判断出风管是否清扫干净。在机器人自主清洗中央空调风管时,为了能够使机器人识别管道内灰尘附着程度,文章采用了直方图相似度作为清洁机器人自动判断管道附尘度和清洁与否的标准。文章给出了相关的原理和算法,并进行了试验验证,结果表明该方法具有快速性、实时性和准确性等特点。     

智能机器人运动关节集成驱动控制器研究

根据智能机器人的控制要求,提出了机器人控制系统的顶层核心控制器和底层运动控制器的双层结构,底层与顶层基于CAN总线完成关节状态信息的上传和运动指令的下达.在此基础上,采用高速DSP、IPM功率智能模块、光电编码器、无刷直流电机等构建了机器人运动关节集成驱动控制器的硬件电路,并完成了相应软件设计.结果表明,这种集成驱动控制器简化了层间联系,提高了响应速度,增加了整体集成度,有利于运动关节的驱动控制一体化.     

基于单位四元数的Stewart 机构姿态工作空间研究

以单位四元数描述刚体的姿态,避免了欧拉角描述刚体姿态的奇异性问题,推导出Stewart 机构 处于给定位置时的姿态奇异表达式．提出了该机构处于给定位置时的非奇异姿态工作空间概念及其算法, 并 以非奇异姿态工作空间边界曲面的最小内切球作为实际姿态工作空间,以该球半径大小作为衡量机构处于给 定位置时的实际姿态能力的性能指标．给定该机构的具体结构参数,描述了该机构处于某给定位置时的非奇 异姿态工作空间,并进一步描述了在机构“初始姿态”的位置工作空间内实际姿态能力随位置不同而变化的 情况．     

基于SWARM的虚拟社会经济系统建模与仿真

经济系统是虚拟社会中的重要组成部分,通过研究虚拟社会中政治、军事、外交等危机事件对经济系统整体及内部组成因素的影响,为决策者提供一种近似实际的较为逼真的训练环境,达到在不同条件下进行战略决策综合演练,提高战略决策者处理危机事件能力的目的.主要阐述了一种基于SWARM的经济建模与仿真方法,概括总结了该方法的建模思路与仿真步骤,运用该方法对虚拟社会的经济系统进行了建模,重点描述了模型的结构及各类Agent的属性和行为,并给出了虚拟社会经济系统的仿真框架,最后以某一地区的宏观经济情况为研究背景做了初步实验,得到了初步的实验结果.     

基于局部光栅补全的反光物体三维重建

针对结构光三维重建过程中,因表面强反光造成光栅形变而导致的相位误差、重建精度降低的问题,提出一种基于局部光栅补全的重建方法。首先对被测物体自身材料特性以及镜面反射角等引发三维重建点云模型缺失现象的反光因素进行分析。其次在相位展开前,引入局部光栅补全法,对反光区光栅丢失部分进行补全,以相移法加互补格雷码重建法为基础提高相位展开精度。最后,通过搭建单目结构光三维重建系统,对平面度误差在0.5 mm范围内的反光矩形铝合金板进行三维重建。实验表明,本文提出的改进方法可以有效补全因物体表面反光造成的重建缺失,其相位解码信息更加完备,重建率相较于传统方法提升了25%,平面度误差率降低了28.2%。     

安全套接层(SSL)及其在网络安全管理中的应用

本文介绍了安全套接层(SSL)的工作原理,并分析了SSL在网络管理系统中的应用,指出了SSL存在的问题。