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设计了一种基于MSP430~([1])的控制装置温湿度监视系统,该系统集成温湿度采集监视、风机智能温控、风机故障检测和过温预警功能。系统采用内置嵌入式设计模式,包含1个温湿度采集模块、2个温湿度传感器和1个通信网关。温湿度传感器选用SHT30,用于采集装置顶部和底部的温湿度,并通过I~2C总线上送到温湿度采集模块。温湿度采集模块选用MSP430G2553为主控芯片,用于温度采集、过温判断和风机状态检测,并根据采集的温度,输出不同占空比的PWM脉冲进行风机转速智能调节。温湿度采集模块将温湿度值、过温告警和风机故障状态字上传到网关,由网关上送到监控后台解析和显示。 相似文献
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The supervised teleoperation control is presented for a mobile robot to implement the tasks by using fuzzy logic. The teleoperation control system includes joystick based user interaction mechanism,the high level instruction set and fuzzy logic behaviors integrated in a supervised autonomy teleoperation control system for indoor navigation. These behaviors include left wall following,right wall following,turn left,turn right,left obstacle avoidance,right obstacle avoidance and corridor following based on ultrasonic range finders data. The robot compares the instructive high level command from the operator and relays back a suggestive signal back to the operator in case of mismatch between environment and instructive command. This strategy relieves the operator's cognitive burden,handle unforeseen situations and uncertainties of environment autonomously. The effectiveness of the proposed method for navigation in an unstructured environment is verified by experiments conducted on a mobile robot equipped with only ultrasonic range finders for environment sensing. 相似文献
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采用XRF荧光分析、TG-MS热重质谱联用分析、TG-DSC综合热分析、煅烧试验分析、XRD分析,对来自四川某地的油基泥浆钻屑的物理化学性质进行了研究,并根据测试结果,分析水泥工业协同处置油基泥浆钻屑的可行性。结果表明:油基泥浆钻屑主要成分以SiO2、SO3、CaO和BaO为主,在常温条件下会有一部分挥发性组分逸出;在升温过程中,其中所含的有机质、化石燃料等会在200~500 ℃之间燃烧并释放出一定的热量,同时在1?400 ℃时,会有大量的液相产生,其主要成分变化不大,但是物相发生了较大的变化。根据其物理化学性质判断,可以从分解炉、窑头、篦冷机窑口底下等部位加入油基泥浆钻屑,进而完成对其资源化利用。 相似文献
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双轮不稳定结构移动机器人具有两轮分别驱动、同轴且左右平行布置的机构特点,通过对机器人运动姿态的实时控制可实现其运动平衡的稳定和在狭小空间内的零半径转弯.围绕该机器人所涉及的机械结构、动力学模型及平衡控制方法加以研究,解释机器人在载重的情况下,在不同坡度、不同粗糙状态的路面和狭小空间内的运动学及动力学特性,并基于运动平衡模型来实时控制机器人的姿态.机器人样机质量轻、结构紧凑、体积小、功耗低,可以由单人携带.它有载人和载物的双模式控制系统,其中载人模式主控制器通过分析传感器数据调整控制参数,载物模式主控制器接收控制终端命令来完成任务.通过建立机器人动力学模型和状态空间控制模型,并对模型进行仿真,得到了机器人的反馈控制参数,最后通过爬坡、原点旋转、通过障碍物、载人前进后退等试验验证了设计方法的有效性. 相似文献
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山西沁水盆地是我国最大的煤层气田,长平井田位于沁水盆地南部,是煤层气成藏的有利区域,为查明其长平井田内构造发育、煤层赋存状况,采取三维地震勘探方式。针对该地区复杂的近地表环境,分别对基岩裸露区、农田地段、风化物区及沟谷地段进行的井深和药量参数分析,获得不同环境的激发井深和药量;对接收条件进行分析,确定检波器组合接收方式及最佳观测范围。根据本区域目的层段多、埋藏深度变化大等特点,采用8线12炮制束状三维观测系统,以获得较好的成像效果,解决研究区域信噪比低的问题,为该区域后续开发提供指导,也为今后同类地区地震勘探工作的开展提供有益借鉴。 相似文献