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1.
工作空间边界点提取是机器人工作空间分析中的关键环节。对现有的工作空间边界提取算法进行了详细讨论。针对传统按列划分法边界点提取均匀性差以及内部边界点提取困难的缺陷,提出了按角度划分的边界点提取算法;针对局部坐标法计算效率低的缺点,采用将按角度划分法与局部坐标法结合进行边界点提取的方法。采用最小二乘法对边界点提取结果进行了分析;结果表明改进后的算法计算效率和计算精度都有所提高。最后采用改进算法对一冗余自由度的混联手术机器人工作空间进行了边界提取,验证了算法的正确性和可行性。 相似文献
2.
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4.
华容县城关镇石山矶至华容一桥人口密集,滩地较为宽广,结合堤防进行了滨江风光带建设,由于风光带人口活动密度大,没有适合且方便的位置建公共厕所,若在堤外建普通的公共厕所,污水直接排入华容河,会严重污染华容河,直接影响全县生活用水水质,危害人民的身体健康.工程施工中采用厌氧环保厕所,采取从源头建设净化池的办法进行厌氧处理,使排水达到国家污水综合排放二级以上标准,从根本上解决水污染的问题. 相似文献
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6.
小麦加工工艺与小麦粉品质 总被引:4,自引:0,他引:4
加工过程中不同系统面粉品质有一定的差别,在生产线上取粉,分别进行蛋白质、面筋、面团流变学特性、淀粉、出粉率影响的测定。结果表明,对于小麦蛋白质,在胚乳中越靠近皮层含量越高,越靠近胚乳内心部分则含量越低,其质量则是接近皮层的次外层胚乳的面粉综合质量较好(面筋指数、面团流变学特性等);对于淀粉,小麦胚乳中不同部位面粉的淀粉总量和直链淀粉含量呈越接近皮层越低的趋势,而糊化特性方面也有越接近皮层黏度值越小的趋势;对于出粉率影响,面团吸水率、形成时间、粉质质量指数有随出粉率增加而增大的趋势,其他参数的测定结果则较为复杂,需进一步探讨研究。 相似文献
7.
介绍了近年来国内外条干均匀度测试仪的发展情况,对其发展趋势以及国内存在的一些问题进行了分析,并对国内条干均匀度测试仪的发展提出了几点看法。 相似文献
8.
为解决单策略属性基全同态加密方案无法对不同策略函数对应的属性向量下的密文进行同态运算和访问控制,并且新的参与方密文无法动态地加入同态运算的问题,提出了一个基于误差学习(LWE)问题的高效的多跳多策略属性基全同态加密方案。首先,对单策略属性基全同态加密方案适当变形;其次,将方案对应到多用户场景;最后,利用多跳多密钥全同态转化机制来实现新的参与方密文加入后的同态运算。结果表明,该方案在功能上兼具属性基加密和多跳多密钥全同态加密的优势,并被证明为选择属性下的选择明文攻击不可区分性(IND-CPA)安全。与利用目标策略函数集合构造的多策略属性基全同态加密方案相比,该方案在不改变单个参与方私钥尺寸的情况下,密文/明文比明显降低,效率更高。 相似文献
9.
土家族的丧葬绘画是丧葬习俗中的核心内容之一。丧葬绘画跟圈腾崇拜、宗教、改土归流的汉文化紧密地结合在一起.在某种意义上是民族文化的一个综合载体。目前在研究丧葬活动过程中很少有对丧葬绘画的研究,其原因一是现存的历史文献资料缺乏。我们很难找到能够直接引用的文献资料。二是目前的学术界对该学科研究尚属空白,极少有学者涉及该领域的研究。三是该类文化现象基本发生在较为偏远的山地乡村,不便于资料的收集和整理。因而该研究尚属探索性研究。笔者力图尝试对该领域进行一定的探索性,以期进行有益的尝试。文章仅以土家族丧葬绘画为例,试析对清代、民国时期土家族传统民间丧葬绘画的认识。 相似文献
10.
为研究外方内圆复合钢管高强混凝土柱的累积损伤性能,完成6个试件在轴压力作用下、同一水平位移往复加载10次的拟静力试验。试验主要变化参数为轴压比,方钢管壁板厚度及其宽厚比,圆钢管直径及厚度。试件的破坏形态基本相同,为柱底约300mm高度范围内方钢管外鼓屈曲,方、圆钢管之间混凝土局部压碎,圆钢管底部外鼓。破坏程度比往复加载3次的试件略为严重。试件的水平力-位移滞回曲线饱满;名义屈服时,试件的位移角为1/154~1/124;达到最大水平力时,试件的位移角大于1/80;试件的极限位移角大于1/60。与往复加载3次的复合柱试件的抗震性能基本相同,复合柱的抗震性能稳定。水平位移角为1/150及1/100时,试件基本无累积损伤;水平位移角为1/75、1/50及1/33时,试件有累积损伤,但不严重。增大方钢管壁厚或圆钢管壁厚,可以减小同一位移多次往复加载累积损伤引起的试件承载能力退化的幅度。 相似文献