无人驾驶车辆的运动控制发展现状综述

回顾无人驾驶车辆的运动控制问题。从系统模型、控制方法以及控制结构等角度切入,分别在纵向运动控制、路径跟踪控制和轨迹跟踪控制三个层面对国内外的研究进展进行综述,并提出对无人驾驶车辆运动控制技术的发展展望。当前运动控制研究多集中于常规工况,为实现无人驾驶车辆在处理人类驾驶员认为具有挑战性或缺乏操纵能力的复杂动态场景下的潜力,运动控制研究须从常规工况向极限工况拓展,但是极限工况下车辆的非线性和多维运动耦合特征显著增强,对系统建模以及算法的自适应性和鲁棒性的要求进一步提高。同时,为应对复杂场景下的多目标协调优化问题,考虑环境不确定性的运动规划与控制集成设计需要深入研究。增加执行器手段可以提升极限工况下车辆的侧向响应速度和控制裕度,但是冗余异构执行器的控制分配研究仍有待突破。运动控制的实现依赖于路面附着系数、质心侧偏角等信息输入,因此基于多源传感信息融合的关键状态与参数估计问题亟需解决。此外,将机器学习应用到车辆运动控制领域也是一个重要的发展方向。     

银杏叶中4种活性成分含量分布规律研究

采用HPLC法对不同树龄及不同年生长月份银杏叶中总黄酮、总萜内酯、莽草酸、绿原酸4种成分含量进行检测,发现树龄对银杏叶中绿原酸、总黄酮、总萜内酯含量有影响,莽草酸含量受树龄影响较小。不同树龄中,1～10年银杏叶中总黄酮、总萜内酯均达到药典要求,而上100年的银杏叶中总萜内酯含量低于0.25%,质量达不到药典要求。4月至9月银杏叶中总黄酮、绿原酸含量随采摘月份增加而下降,而总萜内酯则随叶子年生长月份变大而升高,含量8～9月达到最高,莽草酸含量随月份变化影响较小。研究了不同树龄及不同年生长月份对银杏叶中总黄酮、总萜内酯、莽草酸和绿原酸4种活性成分含量的影响规律,为银杏叶中4种活性成分进行综合利用提供了参考数据。     

差分GPS定位技术在列车实时动态追踪系统中的应用

本文介绍了差分GPS定位技术原理,针对矿区列车实时动态追踪系统中使用的位置差分技术和具有多个基准站的局域差分技术进行了分析和探讨。     

合成工艺条件对对叔丁氧基甲苯收率的影响

为克服现有对叔丁氧基甲苯合成方法的缺点,以对甲苯酚和异丁烯为原料,在相转移剂和硫酸水溶液催化剂存在下,研究了反应温度、催化剂用量等合成工艺条件对对叔丁氧基甲苯收率的影响。结果表明,在m(对甲苯酚)/m(硫酸)/m(四丁基溴化铵)为100.0∶3.0∶0.9,n(异丁烯)/n(对甲苯酚)为1.6,反应温度为20℃,反应时间为5 h的优选合成工艺条件下,对叔丁氧基甲苯收率大于78%。     

5个细节让电脑验光仪更精准

<正>电脑验光和检影验光是两种主要的客观验光检查手段,检影验光的准确性较高,因此常被作为首选的客观验光手段,但检影验光一来不易学更难精,二则受验光室条件限制,在国内眼镜业界并未完全普及;而电脑验光仪验光由于操作简便易学,且有着"高科技"的光环,在国内眼镜业界普及率很高。     

节能减排在大型煤间接液化中的应用研究

通过对大型煤间接液化工厂(CTL)所采用的工艺方案和工艺路线进行优化,识别工厂的CO2排放源,减少CO2排放量,采用科学、合理的CO2减排措施,对占总量近1/2的高纯度CO2进行CCS处理,调研该处理方式的可行性,并对工厂所在地周边的油田、气田、煤田及深盐水层进行调查研究,选择较为经济合理的CO2储存地,从而对其进行论证,做出经济分析,论证效果明显。     

紧凑型自由电子激光太赫兹源研究进展

研制了一种具有两路微波馈入的新型热阴极微波电子枪和满足实验要求的主加速器增能段,介绍了该项目中的热阴极微波电子枪和主加速器的物理设计、数值模拟以及摇摆器测试结果等,并进行了初步热测实验。测得电子束能量约6.7 MeV,能散0.95%,归一化发射度13.5πmm.mrad。     

浅谈风动远控技术在斜巷挡车装置中的运用

介绍了采区斜巷轨道运输采用11号工字钢焊制“风动远控挡车栏”,并对其原理和作用及在促进煤矿井下斜巷运输安全方面诸多特点做了概括性的评价.     

汽车内外饰验证台架设计与开发

随着中国汽车市场竞争加剧,顾客对于汽车品质提出更高的要求,无论从外观、内饰,智能网联化、综合能耗、声噪指标都有新的诉求。作为汽车研发部门,东风汽车技术中心已初步具备仿真、色彩、验证模型设计及主模型加工能力。汽车内外饰验证台架设计及开发主要解决整车开发前期设计方案是否合理和装配验证是否干涉的作用。本文通过东风自主轿车内外饰验证台架X53项目设计与开发过程,对今后该类工程模型自制工作做了有益的探索。     

EPON技术在配电通信系统中的应用研究

通信系统是实现配电自动化的重要基础平台.文章介绍了配电自动化的基本概念,通过分析目前配电自动化通信系统常用的几种技术并结合电力通信专网的特点,指出EPON作为一种新型光纤接入手段,以其容量大、带宽高、可靠性好、支持多业务等特点逐渐成为配电自动化通信系统中极具发展前景的技术.以青海某地10 kV线路配电自动化建设工程为例...