新型树启发式搜索算法的机器人路径规划

面对三维空间移动机器人从起始点到终止点的最短路径问题,提出一种新型的边缘点树启发式搜索(TreeEP)算法,该方法将地图空间进行密度可调的三维离散化处理,根据障碍安全距离筛选出障碍物的可靠边缘点信息,再利用树扩散架构选出最能引导搜索方向的潜力点进行扩散搜索,最终得出最短路径。提出局部调整策略,得到改进的Tree-EP算法。实验结果表明,在带障碍复杂地形最短路径搜索应用中,提出的Tree-EP算法与已有方法相比,能找到更短的移动路径。     

益生菌保冷缓冲运输包装设计方案

为益生菌设计一款兼顾保冷功能与缓冲效果的运输包装,以解决在运输过程中由于外界环境变化而引起的益生菌产品失活失效及内包装破损等问题。该包装在外界环境温度30摄氏度的条件下,内部可保冷近4天,具有良好的缓冲性能和力学强度。     

4种藏纸的抗老化性能初探

本实验分析了西藏雪拉藏纸、四川德格藏纸、囊谦嘎玛藏纸和囊谦黑色藏纸等4种藏纸的抗老化性能的差异性。分别对4种藏纸进行了紫外光老化前后纸张白度、耐折度、抗张力等指标的检测。结果表明，4种藏纸老化前各项指标相差较大，老化后上述指标均呈现下降趋势，西藏雪拉藏纸和四川德格藏纸的白度、耐折度、抗张力保留率好，具有相对良好的抗老化性。     

我国3岁及以上居民碳酸饮料中添加糖摄入状况分析

目的了解我国3岁及以上居民碳酸饮料中添加糖的摄入状况。方法采用多阶段分层整群抽样方法,2014年在我国14个省(市)抽取28个城市区和县内的27 485名3岁及以上常住人群作为调查对象,利用非连续3 d 24 h膳食回顾法收集调查对象碳酸饮料的消费状况,结合2015年开展的饮料添加糖含量专项调查中132份碳酸饮料糖含量数据,采用简单分布评估方法计算人群碳酸饮料中添加糖摄入量分布和饮料提供的能量,并与人群膳食摄入总能量相比计算碳酸饮料中添加糖的供能比。结果我国14个省(市)3岁及以上居民碳酸饮料添加糖每日平均摄入量为0.5 g,供能比为0.11%,其中碳酸饮料消费人群添加糖每日平均摄入量为13.4 g,中位数为12.3 g,供能比为2.69%。不同消费人群添加糖每日摄入量的中位数比较,男性(15.3 g)高于女性(10.1 g),城市(13.8 g)高于农村(10.7 g),差异均有统计学意义(P0.05)。碳酸饮料中添加糖的供能比比较,男女之间差异无统计学意义(P0.05);城市(3.02%)高于农村(2.01%),差异有统计学意义(P0.05);13～17岁年龄组人群的碳酸饮料供能比最高为3.41%。结论 13～17岁青少年为碳酸饮料中添加糖的高消费群体,应重点开展科普宣教,引导合理消费。     

改进截割技术降低巷道机械化掘进的生产成本

<正> 目前,联邦德国煤矿每年要掘进约520km的巷道,其中机械化掘进约为155km,占30％。机械化掘进采用3种型式的机组:全断面掘进机,主要用于岩巷;部分断面掘进机用于煤巷,最近也用于岩巷;冲击头掘进机,则用在掘进工作面与回采工作面同时     

炮孔装药技术和工艺的完善

风动装药,由于炸药输送、装药过程的高度机械化和获得给定性质的炸药柱,保证了广泛完善爆破工作的可能性。但是,这些可能性还远未充分利用。深孔装药时,炸药可能以粉尘和撒落形式而损失,由于微粒成分的散失而破坏其物质组成,因而不能达到最佳密度、分散性、含水率和机械混合物的质量。所有这些,给散装炸药的深孔装药带来以下课题。     

使用压气的疏干系统

开采层状矿床时广泛采用井下疏干系统疏干回采区。层状矿床目前的开采特点是:顶板内存在出水率低的含水岩层,采用高效率开采设备提高了对采区疏干的要求;采区参数增大;采用后退式开采法要求在短时间内疏干采区。这些因素决定了必须提高采区疏干效率和强化疏干过程。     

低合金钢的热压变形钢筋

直到最近以前一直被作为钢筋混凝土的主要钢筋而探用的是由CT·3号和CT·0领钢制造的成品,如果采用较由CT·3号和CT·0号钢制的成品具有更高屈伏极限的钢材来作钢筋,则能更好地节约钢材.为了保证高度的使用质量及钢筋混凝土结构的工作安圣,应该在运用高强度钢筋的同时,相应地增加钢筋与混凝土的粘着力,或者采取特殊的结构处理,例如采取预加应力.     

冶金矿山的地质力学问题

露天和地下矿开采深度快速增加、开采矿床地质条件复杂化、矿山开采规模增大、由于开采和大范围岩石移动引起岩体失去平衡以及矿山发展的其他特点,不仅为局部事故而且为人为灾难事故的发生形成了先决条件。其中特别危险的是:露天矿边坡和剥离废石堆的滑坡和突然塌落;地下开采影响带内岩体和地表移动与变形,同时破坏构筑物和自然对象;发生构造型岩爆,根据岩爆的参数和破坏后果,近似于地震。