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直驱式电液位置系统PID控制的研究 总被引:4,自引:0,他引:4
针对直驱式电液位置系统的特点,使用PID控制改善系统的特性。经过对比分析,采用不完全微分PID控制策略。通过仿真在不同负载下系统对阶跃和斜坡信号的响应,分析结果得出:采用PID控制方法后带载系统响应时间、稳态误差变小,系统刚度增大,减小了负载带来的影响,能够达到控制的需要。 相似文献
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压力脉动及泄漏特性对直驱式电液位置系统的影响 总被引:2,自引:0,他引:2
介绍了直接驱动式电液位置系统的组成原理.在考虑泵的压力脉动的情况下建立了交流伺服电机驱动液压系统的数学模型,并对系统进行了开环和闭环频率特性分析,讨论了系统控制器增益参数Kp的选取.最后通过仿真研究了泵的脉动及泄漏特性对系统的影响. 相似文献
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3自由度气动串联机械手的关节控制 总被引:2,自引:0,他引:2
3自由度气动机械手属关节串联式机器人,机械手在运动过程中,转动惯量、重力矩及关节间的耦合力矩等参数都会发生较大变化,影响了机械手末端的运动精度.针对这些问题,利用拉格朗日方程对机械手3关节进行动力学分析,得到多关节联动时单关节力矩方程.以腰部关节为例,通过对关节动力机构的数学模型线性化处理,采用状态反馈极点配置方法进行控制器设计,试验表明具有一定鲁棒性,但存在一定静态误差.分析产生误差的原因主要是干扰力矩的影响,根据单关节规划路径通过动力学模型得到补偿力矩,利用输入前馈对关节实施动态补偿.试验验证了方法的有效性,从结果可以看出,该组合控制策略抑制了扰动,提高了轨迹跟踪精度. 相似文献
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The pneumatic rotary position system, in which an electro-pneumatic proportional flow valve controled a rotary cylinder, was
studied, and its mathematical model was built. The model indicated that the controlled pneumatic system had disadvantages
such as inherent non-linearity and variations of system parameters with working points. In order to improve the dynamic performance
of the system, feed forward compensation self-tuning pole-placement strategy was adopted to place the poles of the system
in a desired position in real time, and a recursive least square method with fixed forgetting factors was also used in the
parameter estimation. Experimental results show that the steady state error of the pneumatic rotary position system is within
3% and the identified system parameters can be converged in 5 s. Under different loads, the controlled system has an excellent
tracking performance and robustness of anti-disturbance.
Foundation item: Project(50375034) supported by the National Natural Science Foundation of China 相似文献
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