一种对光照变化鲁棒性的彩色目标检测方法

彩色目标检测过程中由于环境光照的变化以及分布不均匀会造成物体反射光的改变,使得检测效率降低.彩色目标检测中最常见的光照影响是光照强度的改变和检测区域强度分布不均匀.本文对颜色生成基本过程进行考察,发现在很多应用中可以用简单的的DELTA函数近似传感器的响应函数.在此基础上用一个有限维向量量化光照变化,对像素进行补偿,提高对光照变化的适应能力.并用实际应用结果说明其合理性.     

机器人足球射门算法研究

为提高足球机器人的射门成功率，在分析了基本射门算法存在不足之处的基础上，引入了射门区的概念．通过计算射门区及射门角，提出了一种改进的射门算法，并给出了射门过程的Petri网模型．仿真结果证明该算法能优化射门机器人的运动路径，提高射门成功率．     

HIT-1型月球车的运动学分析

为解决轮式移动机器人在崎岖地形中的运动问题，提出了基于摇杆-转向架的带有弹簧和移动滑块的月球车运动学分析方法，在此基础上详细分析了HIT-l型月球车的3D运动机制，推导了月球车的正向运动和反向运动求解．通过使用弹簧和关节滑块改变车体的质心分布，可加强车体运动重构性，提高车体的牵引力，有效地规划和控制月球车的动作．     

全ROM化乘法器的数学模型(英文)

In order to improve the processing speed of the multiplier, the matrix construction and nonmatrix construction of wallace and Dadda's schemes are presented. But these schemes are not able to complete the direct multiplication of two complements and they are inconvenience to be realized by CAD and LSI because of their complicated circuits. Therefore, in order to complete     

并行计数器ROM的数学模型

过去在计算机系统中,对同一权或不同权的加法运算都是采用计数器或全加器电路来实现的。这些电路对负权不能直接处理。本文则提出了不采用传统的计数器或全加器,而采用ROM(Read Only Memory)来实现各种加法运算的一种新方案。在本文中提出的三种计数器ROM的数学模型对今后全ROM化运算电路的开发具有重大意义。     

一种多机器入协作追捕-逃跑问题策略研究

提出一种多机器人协作追捕多个移动目标策略．基于主从式协作结构提出了分区主从式协作方法,在确定追捕目标点后通过引入追捕意向、追捕耗时、心智态度等三个指标概念选择最优合作追摘团队成员,并根据逃跑者状况以及协作效用判断追捕结果,评价追捕效率．仿真试验结果证明该策略的可行性及有效性．     

基于错误传播分析的软件脆弱点识别方法研究

在太空环境中,软件系统经常受到各种辐射现象的影响.在此类环境下,寻找软件脆弱点主要是考虑环境扰动对该软件的影响.文中提出了一种由环境扰动引入的软件脆弱点的分析方法.首先在对软件系统模块化的基础上,通过在两个层面上分析错误在软件中的生成及其传播过程,给出寻找软件脆弱点的理论框架,随后进一步给出该框架中一些参数的实验估计方法,最后给出该框架在某卫星光纤陀螺捷联航姿控制系统上的应用.应用结果令人满意.     

全自主足球机器人体系结构的研究

为了在20cm×20cm×40cm的空间内实现全自主足球机器人的各项功能,本文提出了一种全自主足球机器人体系结构。该体系结构体积小、功能强,能够满足机器人足球比赛的要求,并可推广到其他移动机器人系统中。     

基于时延补偿的移动机器人动态避障方法

为提高自主移动机器人的动态避障能力，提出以视觉信息为决策依据，通过时延补偿提高机器人对障碍物定位精度局部动态避障方法．在避障过程中无需考虑障碍物的运动速度和运动方向，更加适用于机器人在未知或部分未知环境下的路径规划．实验表明，这种方法是可行而有效的．     

软件中的错误传播研究

随着计算机技术的广泛应用，计算机软件的安全性显得越来越重要。为了保证软件的安全可靠，必须了解软件可能的错误行为，井采取相应的补救措施来提高其性能。本文采用了基于软件故障注入的方法，对计算机软件中数据状态错误的传播行为进行了研究。结果发现，在给定位置注入的数据状态错，要么所有的都会传播到输出，要麽一个也不会传播到输出。这表明软件测试中的大量数据状态的错误行为，可以通过少量的数据状态错误行为来进行模拟。