海底管道混凝土配重层切削装置研制

在海底管道铺设施工中,需要进行管道水平口对接,研制一套专业机具用于海底管道混凝土配重层的切削,可以缩短水平口对接的作业时间。在对海底管道混凝土配重层切削方式进行简要比选的基础上,确定采用机械切削法进行混凝土配重层的切削、清除,而后较为详细地介绍了采用以槽轮定位方式为核心的轨道结构模式,并结合行走链轮啮合的驱动方式,设计了机头行走机构,再结合线性模组的使用,研制出能够实现自动切削的混凝土配重层切削装置。试制样机的试验结果表明,该设备切削时运行稳定,操作可控性好。     

ROV发展现状与其在海洋石油行业应用前景

ROV(有缆遥控水下机器人)是重要的现代水下作业工具,具有海下勘探、观察和作业等功能,并凭借着高可靠性和高安全性的优势,成为了海洋石油行业的新兴作业机械。通过比对国内外知名水下机器人公司的典型产品,介绍了ROV的发展现状与其在海洋石油工程中的应用状况。根据我国海洋环境特点和海洋石油的开发维护需求,提出了未来ROV需要具备的关键技术和发展趋势。以期推动ROV在海洋石油行业中的创新和发展。     

薄板焊接变形感应热矫正线圈方案选择

针对船舶中薄钢板热矫正效率低下而难以实现自动化的问题,提出了一种薄板焊接变形感应热矫正线圈方案.采用COMSOL Multiphysics仿真软件对尺寸参数为1000 mm×600 mm×6 mm的薄钢板进行电磁-应力耦合分析,探究了不同线圈形式对温度场以及矫正效果的影响.结果表明:采用环绕工件的纵向磁通矩形线圈对工件...     

基于PLC的自动喷砂机伺服控制系统研究

针对自动喷砂除锈机伺服控制系统的设计要求,进行了机构的正逆运动学分析及非线性分析,在此基础上,提出了三闭环控制方案,并建立了控制系统的模型。利用MATLAB分析软件,对控制系统进行了仿真分析,并根据仿真分析结果进行了控制系统的应用试验。试验结果表明,自动喷砂除锈机伺服控制系统具有良好的运行特性,满足设备的各项要求。     

环保型全自动管道喷砂除锈机的研制及应用

文章介绍了一种环保型全自动管道喷砂除锈机的组成、工作原理及其应用效果。该设备由空气压缩机、喷砂机、行走机架和控制系统组成。采用双喷头形式,利用真空负压原理对钢砂及除锈粉尘进行回收,能够快速完成管道补口的喷砂除锈作业。应用表明,该设备性能可靠,操作简单,钢砂及粉尘回收率高,安全环保,除锈效果达到Sa2．5级以上。     

非对称T形角接结构焊接温度场模拟与验证

利用有限元分析软件COMSOL建立了非对称T形角接结构的有限元模型,对非对称T形角接结构焊接过程的温度场进行数值模拟,分析温度场的变化规律,并通过试验验证模拟结果的准确性,比较了在不同焊接角度下焊缝熔池的变化规律。结果表明,在焊枪倾角为45°时,焊缝成形良好,能够获得较好的焊接质量。     

步态训练机器人模拟弹性地面承载特性研究

步态训练机器人是一种可以帮助人模拟不同路况行走的机器人.针对机器人模拟不同弹性地面承栽特性的要求,在机器人末端的竖直运动方向上引入了柔顺控制,水平运动和姿态运动方向上引入位置控制,并建立了控制系统模型.在MATIAB环境下搭建系统模型并设计了控制器.仿真结果表明,控制系统在保证水平方向位置精度和姿态角转动精度的基础上,实现了机器人末端在竖直运动方向上对不同弹性地面承载特性的模拟.     

基于AD7606的焊接电弧电信号高精度数据采集系统设计

焊接电弧电信号可用于焊接过程控制和焊接质量评定,而电弧电信号数据采集的精度和实时性会对后续信号的分析、处理等产生重要的影响。设计了一种以AD7606为模数转换器,DSP TMS320F2812芯片为运算及控制核心的焊接电弧电信号高精度数据采集系统,分别介绍了霍尔传感电路、系统接口电路的设计以及数据采集处理的软件实现。试验结果表明,该数据采集系统精度高、实时性强,能够满足对焊接电弧电信号的分析和处理要求。     

大型储罐正装横缝焊机设计

为了满足当前正装储罐施工和焊接工艺需求,在分析储罐大型化、宽板幅、焊接工作量显著增加等基础上,研发了由车架、动力驱动系统、焊剂循环系统、控制系统及焊接辅助装置组成的新型正装横缝焊机。焊接试验结果表明,该焊机操作方便,焊接行走稳定,焊缝成形美观,效率较高,能够满足大型储罐建设的焊接需求。     

基于Arduino的小型浅水作业ROV研制

针对小型ROV在近海平台等浅水环境顶流作业能力差和运动控制难的问题,研制开发了基于Arduino的小型浅水作业ROV精灵号,提出以Arduino mega 2560作为核心控制器的控制系统架构,同时采用小体积大推力推进器,提高ROV本体顶流作业能力。以Arduino为核心,进行上层指令系统和底层运动系统的搭建并通过串口通信方式建立上下系统通信。设计了浅水作业ROV的机械结构,建立了精灵号ROV的动力学模型,采用PID进行艏向运动控制,并进行了系统仿真。系统联调和水池试验结果表明了以Arduino为核心的精灵号浅水ROV控制系统设计的可行性,同时验证了推力矢量合成的实际效果。该ROV的研制对于其他微小便携式机器人,尤其是小型ROV的开发具有参考意义。