机器人力觉示教的力控制及仿真分析

针对机器人传统示教方式逐渐无法满足复杂工业生产需求的现状,提出了一种基于六维力传感器的机器人力觉示教,并介绍了其系统组成。结合一些经典力控制方法及力觉示教实际,对机器人力觉示教的力控制系统展开研究,提出了基于速度的主动柔顺控制策略,从理论上建立了机器人力觉示教时末端工具受力和力矩的运动控制算法。通过Adams仿真软件,对机器人的力觉示教运动进行了仿真分析,最终结果表明该控制算法能够有效地实现机器人力觉示教控制,使力觉示教更加主动灵活,更好地满足复杂工业生产的工艺要求。     

电气自动化在电气工程中的应用

针对电器自动化技术在电气工程当中的应用现状进行分析,就应用过程当中存在的各种问题进行探索,探寻提升电气自动化技术在电气工程当中应用效率的有效方案,促进我国电气自动化技术的应用程度。     

基于CAN总线的掘进机实时监控系统研究

以EBZ系列悬臂式掘进机为研究对象,主控制器选用LPC1768芯片,设计了基于CAN总线的悬臂式掘进机分布式实时监控系统,它包括现场参数采集模块、CAN总线通讯系统等。通过对掘进机工作情况的实时监控,可以掌握其工作状态,提高掘进机工作的可靠性。     

CoCrFeNiMo0.2高熵合金的不完全再结晶组织与力学性能

通过深冷轧制再结晶处理,在CoCrFeNiMo_(0.2)高熵合金中实现了典型的不完全再结晶组织,并研究了其对力学性能的影响。对比研究了室温和深冷轧制及热处理后的不完全再结晶组织。结果表明,CoCrFeNiMo_(0.2)高熵合金室温轧制35%(RTR35%)和深冷轧制35%(CTR35%)试样经800℃、30 min退火处理,均产生了由未再结晶的大晶粒和再结晶细小晶粒组成的不完全再结晶组织。深冷轧制能提高合金的再结晶速率,退火后产生的再结晶细小晶粒体积分数更高,更有利于提高合金的加工硬化能力。因此,CTR35%退火试样的屈服强度为539.3 MPa,延伸率为46.8%,与RTR35%退火试样相比,其屈服强度相似,但延伸率提高了30%。     

河北盐山县市场监管局召开2020年工作部署会议

5月13日,河北省沧州市盐山县市场监督管理局组织召开2019年度表彰大会暨2020年工作部署会议。会议总结了2019年全县市场监管工作,并对年度先进集体和先进个人进行表彰,同时部署安排2020年重点工作任务。据介绍,在过去的2019年,在盐山县委、县政府的领导和沧州市局的指导下,盐山县食品安全监管取得显著成效。     

基于粗糙集条件信息熵矿山安全权重的确定

在矿山安全评价中指标权重的确定大多依赖专家经验知识,但由专家直接赋权,容易受到主观因素的影响。为减少权重分配对评价结果的主观影响,通过SHEL理论建立评价体系,由多名专家对评价体系一级指标进行评分,通过将专家评分结果制作成评价信息表,同时运用粗糙集条件信息熵来进行运算,获得最终权重。该权重确定方法即有粗糙集的客观计算,又利用信息表将专家经验知识融入其中,得到的结果不会受到某一专家主观因素的影响,较为客观准确。     

DR环形吹风冷却装置及智能控制系统设计研究

介绍了河北达瑞化纤机械有限公司开发的DR环形吹风冷却装置,该装置能实现自动、精准、快速更换整流筒,打破了原有环吹风装置整流筒从风室顶部安装这一传统模式,利用风室底部安装和风室密封结构改变,采用气缸动力下的自动调节技术,实现了快速更换整流筒。该装置在维修和更换整流筒组件时,无须搬动上压盖,无须拆装若干螺栓,能自动化操作,降低了操作工人劳动强度,缩短了操作时间。开发的DCS智能控制系统,实现了实时智能监测冷却吹风装置的运行状况。     

陶瓷过滤器及金属滤芯在U-Gas气化装置中的应用

介绍了陶瓷除尘煤气净化系统的结构及工作原理,并讨论了其在U-Gas气化装置中的运行情况,运行结果证明,该系统过滤精度高、运行效果稳定、可靠。