基于ADAMS和MATLAB的双足机器人运动轨迹规划和控制的联合仿真

相比ADAMS仿真的不稳定性,利用ADAMS和MATLAB联合仿真对双足机器人运动轨迹规划和控制设计的可靠性及高效性进行了研究。首先绘制双足机器人三维参数模型进行逆运动学分析,验证其合理性后导入ADAMS中添加约束,进行动力学仿真。基于此,在MATLAB中使用多项式插值法完成模型的步态规划。最后利用Simulink试验台建立控制系统的框图,由ADAMS输入关节角之后控制台输出关节的驱动力矩,完成双足机器人ADAMS和MATLAB的联合仿真。仿真结果显示,联合仿真相较于ADAMS仿真的波动性所获得的数据更加稳定,此法高效可行,可作为下一步设计双足机器人的控制系统电机选型的重要理论依据。     

污水截流工程中截流倍数选择的研究

修建污水截流工程是当前城市合流制排水系统改造的主要措施，其中截流倍数的选择对工程的效益和投资有着决定性的影响。本文概述了作者为截流倍数的选择而编制的窗口界面式的计算机软件，用以分析发生在合流截流排水系统中的降雨径流溢流过程及其溢流对城市河流水质的影响，从而为截流倍数的合理选择提供了有力的数据支持。     

杜仲胶接枝对苯乙烯磺酸钠的研究

采用乳液聚合工艺,以对苯乙烯磺酸钠(NaSS)为接枝单体,过硫酸铵[(NH4)2S2O8]为引发剂,成功地将对苯乙烯磺酸钠接枝到杜仲胶(EUG)的分子链上,制得磺化杜仲胶(mEUG).采用红外光谱仪(IR)、核磁共振氢谱仪(1H-NM R)、示差量热扫描仪(DSC)、偏光显微镜(POM)对磺化杜仲胶的结构和熔融-结晶行为进行表征.结果表明:通过这种方法可以成功地将磺酸基团引入到杜仲胶分子链中,接枝反应发生在双键邻近的亚甲基上.随着反应温度的提高,磺酸基团的引入量增加.磺酸基团的引入一方面破坏了杜仲胶分子链的对称性和规整性;但另一方面,离子基团之间的相互作用也促进了结晶速率和结晶温度的提高.     

RIS辅助卫星物联网中基于压缩感知的SCMA信号重构

卫星物联网是未来6G网络重要组成部分,在地面部署可重构智能反射面（Reconfigurable Intelligence Surface, RIS）则能进一步增强天地之间信号的传输能力;然而海量设备的接入和检测,以及RIS的引入带来的较高复杂度,给系统设计与实现带来挑战。针对卫星物联网设备和业务稀疏特性,本文提出了一种基于压缩感知的信号重构算法,旨在提高系统的接入用户数和检测成功率,同时降低检测的复杂度。首先,介绍了RIS辅助的卫星物联网系统架构,构建了天地信道模型和星上接收信号模型。然后考虑到卫星物联网地面终端的稀疏性和业务的稀疏性,结合稀疏码分多址（Sparse Code Multiple Access,SCMA）和压缩感知的信号处理方法,通过合理设计SCMA中的稀疏码字,将多用户检测转化为压缩感知理论中的信号重构。最后提出了一种演进的近似消息传播算法（Evolved Approximate Message-Passing,EAMP）来实现压缩感知中的信号重构。仿真结果表明,RIS辅助的SCMA系统与功率域的非正交多址接入技术相比可以提高系统的吞吐量性能,同时EAMP算法相比传统的SIC算法具有更高的正确检测概率和更低的算法复杂度。      

基于图像信噪比选择优化高斯滤波尺度

该文提出了一种选择优化高斯滤波尺度的算法。首先对图像的信噪比进行估计,以此来评估图像受噪声退化的程度;然后在样本图像中加上不同程度的噪声,利用最优化准则得到相应的最优高斯滤波尺度;最后在统计意义上研究最优化高斯尺度和图像信噪比之间的关系,通过数据拟合,可得到基于图像信噪比来选择高斯滤波尺度的算法。在Canny边界探测和非线性扩散滤波上的应用实验,显示了新算法的有效性。     

蒸发式冷凝冷水机组在某车站中的应用

在杭州地铁4号线部分车站采用蒸发式冷凝冷水机组,取消地面设置的冷却塔,对所采用的蒸发式冷凝冷水机组从机房布置、噪声处理,改善循环水品质等方面进行论述,并进行了年能耗的经济性分析。结果表明,蒸发式冷凝冷水机组的采用,不仅使规划协调难度大为降低,而且运行成本较低。     

Creep properties and permeability evolution in triaxial rheological tests of hard rock in dam foundation

Triaxial creep tests were carried out under seepage pressure by using rock servo-controlled triaxial rheology testing equipment. Based on experimental results, rock rheological properties influenced by seepage-stress coupling were studied, and variations of seepage rate with time in complete creep processes of rock were analyzed. It is shown that, when the applied stress is less than failure stress level, the creep deformation is not obvious, and its main form is steady-state creep. When applied stress level is greater than or less than but close to fracture stress, it is easier to see the increase of creep deformation and the more obvious accelerative creep characteristics. The circumferential creep deformation is obviously higher than the axial creep deformation. At the stage of steady-state creep, the average of seepage flow rate is about 4.7×10⁻⁹ m/s at confining pressure (σ ₃) of 2 MPa, and is about 3.9×10⁻⁹ m/s at σ ₃ of 6 MPa. It is seen that the seepage flow rate at σ ₃ of 2 MPa in this case is obviously larger than that at σ ₃ of 6 MPa. At the stage of creep acceleration, the seepage flow rate is markedly increased with the increase of time. The variation of rock permeability is directly connected to the growth and evolution of creep crack. It is suggested that the permeability coefficient in complete creep processes of rock is not a constant, but is a function of rock creep strain, confining pressure, damage variable and pore water pressure. The results can be considered to provide a reliable reference for the establishment of rock rheological model and parameter identification.     

基于控制函数估计图像噪音的标准方差

提出了一种新的估计自然图像噪音的标准方差的算法.该算法通过控制函数在经过网格化后的图像上选择某些区域,然后用一种梯度滤波算法去估计噪音的标准方差.控制函数是一个与图像的预信噪比相关的量,可以用总体误差的最小化来优化确定.控制函数可以有效地平衡图像结构对噪音估计的影响,因而不像已有的算法只能对图像有限范围的噪音强度进行有效估计.所提算法能够对从极小到极大范围的噪音强度进行准确估计.同时,整个噪音估计算法可以通过一个快速收敛的迭代算法来计算,以期获得更稳健的解.量化实验表明,相对于已有的算法,新算法估计图像噪音的标准方差更准确.     

高中语文戏剧教学问题成因分析

高中语文戏剧教学多年来难以取得理想的教学效果,概括起来主要有以下几个方面: 一、教师层面 对于戏剧重要的教育功能的认识,无论是在中国,还是在西方;无论是在古代,还是在近代,人们都报以肯定的态度.对于戏剧教学活动的开展,无论中西方,也都有着悠久的历史;对于高中语文戏剧教学的研究,同样也已经有相当长的一段历史了.然而事实证明,此领域活动的开展以及对此领域的研究成果,都并不令人乐观.