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为了解决单臂空间机器人在轨服务任务中机械臂末端位姿控制精度有限的问题,提出了一种空间机器人多臂精准协同控制方法,该方法以3条7自由度机械臂的空间机器人(SR)为研究对象,利用Kane方法建立了具有通用性的SR动力学模型,该模型包括本体动力学方程与各条机械臂动力学方程两部分;在此基础上,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计了SR捕获目标过程中机械臂各关节的轨迹跟踪控制律,克服了机械臂的运动抖动问题.仿真结果表明,该方法可保证机械臂末端按照期望的轨迹运动,并且能提高机械臂末端位姿控制精度. 相似文献
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<正>为了能够更好的加强食品安全健康,一定要对粮油做出科学合理的检验,这项重大工作与民生息息相关。当下在科学技术的不断发展下,我国的粮油检测技术也在不断更新、完善,具体的检测机构一定要对不断发展的技术问题给予足够的重视,使相关的检测设备能够不断的更新、完善,对粮油品质质量做出重大的保障。所以本文着重对粮油检测技术以及相应的检测问题进行分析,并提出有利于 相似文献
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