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1.
基于最小二乘的多旋翼无人机磁力计动态校准
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王木华
苏成悦
朱文杰
蔡则鹏
任开众
陈元电
徐胜
《广东工业大学学报》
2019,36(4):42-45,69
在静态校准的基础上提出一种小角度最小二乘迭代法,实现多旋翼无人机的磁力计动态实时校准.对于电机磁场以及环境磁场的干扰,连续采用最小二乘在小角度下拟合弧线并解算出球心,反复更新球心坐标,实现偏差修正,使多旋翼无人机在空中飞行时能够实时校准磁力计,进一步改善磁力计误差补偿问题.通过仿真和大量实验验证,该方法能有效地追踪零偏,解决多旋翼无人机的磁力计动态校准问题.
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