多机器人领航-跟随型编队控制

为控制多机器人协作系统中跟随者机器人的输入速度v和加速度a不超过其额定值v_m和a_m,设计了一种速度和加速度受限的领航-跟随型编队控制算法,此算法设计了两个一阶滤波器,作为控制器的两个反馈信号,且此反馈信号及其导数的大小受限于两个滤波器参数.通过李雅普诺夫理论证明了闭环系统渐近稳定,仿真和实验结果表明,编队机器人可以稳定地组成设定的队形并且保持队形运动,且其运行速度和加速度均在设定的范围内,即当t→∞时,位姿误差ex,ey,eθ将收敛于0,且vv_m,aa_m.     

基于多核处理机的嵌入式车辆辅助驾驶系统的研究与实践

为了拓展嵌入式系统在车辆辅助驾驶方面的应用,提高嵌入式系统的处理能力,提出基于多核处理机的嵌入式车辆辅助驾驶系统的方案,对核间通信以及多核之间协同处理信息进行研究,搭建出虚拟多核与嵌入式系统相结合的图像信息处理系统,探讨对基于多传感器的数据采集和基于多核处理机的数据处理在车辆辅助驾驶方面的应用价值。     

带式输送机转接工艺在港口装卸中的应用

带式输送机系统在绿色高效的现代港口建设进程中起到关键作用.现代港口的散货装卸流程对带式输送机系统转运工艺(机构)的灵活性、经济性及高效性提出了更高的要求,传统的简单转接机构已很难满足使用需求.近年来,在港口装卸带式输送机系统设计中采用了多种不同结构形式的转接机构,其结构新颖、经济性良好、操作简单,投产后使用效果反馈良好...     

杨家堡污水处理厂老旧管线改造工程探讨

随着环境要求的提高以及一些污水处理厂由政府管理转为特许经营运行模式的转变,在污水处理厂内如何做到不停产实现老旧破损管线的改造成为目前污水厂运行中面临的问题,以太原市杨家堡污水处理厂破损管线改造为例,探讨了如何实现在保证污水厂正常运行的情况下对老旧管线进行修复,实现"少投入""高效益"达到改造生产两不误。     

基于值依赖分析的空指针解引用检测

本文提出了一种基于程序值依赖分析的、路径敏感的空指针解引用检测方法.该方法通过结合数据流分析中的到达定值分析、区间分析及指向分析创建了值依赖分析图,该图刻画了可能产生空指针语句到其解引用语句的值依赖关系.该图中的边采用守卫标注,即描述了相邻点之间的到达条件.为了降低误报率,本文同时提出了一种需求驱动的必然别名算法.由本文所述方法实现的工具展示了良好的实验效果,在10个SPEC2000项目中发现了70余个空指针解引用缺陷,误报率仅为6%左右.