一种视觉引导的作业型飞行机器人设计

针对作业型飞行机器人执行抓取、投放等作业任务时飞行机器人与被抓取目标之间难以相对定位的问题,提出了一种视觉引导的作业型飞行机器人设计方法.首先,介绍作业型飞行机器人系统的整体机构设计,建立飞行器和空中作业装置的运动学和动力学模型.然后,根据针孔成像模型,在ArUco标记尺寸已知的前提下,通过机载的单目摄像头检测被抓目标上的ArUco标记,利用n点透视(PnP)算法解算摄像头位姿,进而利用摄像头位姿信息对飞行器和作业装置进行分级控制.最后,通过静止实验和户外悬停实验验证了位姿估计算法的有效性,并通过自主抓取直径2 cm、质量100 g的管状物体进一步验证视觉引导的有效性和合理性.     

水力喷射排砂采油工艺技术研究及应用

水力喷射排砂工艺结构简单,井下管柱无机械运动,参数调节方便,能够配置不同的组件以适应生产要求和井下环境。在日常生产中测试、维护、控制简单,免修期较长,对出砂井、稠油井的排砂采液有良好的适应性,现场实践证明水力喷射排砂可有效解决传统防砂井防砂周期短、地层供液差等问题,通过排砂作用可改善储层堵塞、提高油井产能,具有较好的应用前景。     

探讨建筑工程管理创新及绿色施工管理

近几年,我国社会经济发展突飞猛进,建筑工程规模不断扩大,在一定程度上促进了民众生活质量的提升。但值得注意的是,现阶段我国建筑工程管理在绿色施工视域下还存在着一些问题,不符合现阶段我国绿色发展理念,对建筑行业的发展造成了一定的阻碍,不利于民众生活水平的进一步提高。文章对建筑工程管理在绿色施工视域下存在的问题进行了细致的梳理,并提出了几有针对性的策略,以期为有关人员开展工作提供些许参考。     

正理庄地区沙二段构造-岩性油藏滚动勘探技术与实践

东营凹陷博兴洼陷新生界下第三系沙河街地层沙二段油藏具有规模小、埋藏浅、单井产能高、难以发现等特点,属于典型小而肥的油藏。通过对博兴洼陷沙二段沉积体系研究和储层精细刻画,发现沙二段发育大量三角洲前缘砂体,在正理庄地区逐层上倾尖灭形成多套岩性油藏。运用多种物探技术描述出多个"朵叶体",在这些"朵叶体"高部位部署的多口滚动勘探井均获得了高产油流,实现了沙二段构造--岩性油藏的滚动勘探新突破,探索出一套沙二段构造—岩性油藏的勘探技术和认识,为在其它地区开展类似油藏勘探提供了借鉴。     

35CrMnSiA难加工材料切削加工性能研究

通过35CrMnSiA难加工材料切削加工试验,分析进给量f,切削深度ap以及切削速度vc的对切屑变形率的影响规律,对试验结果进行多元线性回归分析,建立切屑变形与进给量的f,切削深度ap以及切削速度vc的经验公式,并在显微条件下研究加工参数对切屑形貌的影响。研究结果表明:35CrMnSiA加工切屑呈锯齿形,属于挤裂切屑;随着切削深度ap的增加,变形率的增加趋势在逐步减少;试验所获得的数学模型具有参考价值和实际加工指导意义。     

碱溶胀缔合型增稠剂及其流变行为影响因素分析

碱溶胀缔合型增稠剂（ HASE）是一类常用于水性涂料的通用流变助剂。它一般是由甲基丙烯酸（ MAA）、丙烯酸乙酯（ EA）、疏水缔合单体（ HAM）通过乳液共聚制得。 HASE黏度大小及其流变行为受诸多因素影响。本文主要研究了影响 HASE流变行为的几个因素，包括共聚物酸含量、单体种类及配伍、共聚物相对分子质量、疏水缔合单体的种类与结构（包括乙氧基链的长度、端基烷基链段的长度），以及 HASE应用体系内介质（离子浓度、表面活性剂的种类与含量、 pH及中和用碱的种类）。明确了不同流变性能要求下， HASE结构设计的要求。     

提高建筑工程管理及施工质量控制的有效策略

伴随着国内建筑行业规模的逐渐扩大,不同的建筑公司相互之间的竞争也就慢慢向着更为激烈的方向去发展,建筑工程管理及施工质量控制问题已经成为了人们热议的焦点,建筑工程管理及施工质量控制问题影响着各项活动的正常运作,同时也影响着人们的日常生活。     

赤峰市体育中心体育馆结构设计

赤峰市体育中心体育馆是一座设有8千个坐席的综合性体育馆。体育馆的主体结构采用钢筋混凝土框架结构,屋盖的最大跨度为103.2m,采用大跨度钢网架结构。体育馆内设有24.9m×45m的大空间训练厅,训练厅的顶板作为小球训练厅楼板,楼盖采用跨度为24.9m和27m跨的大跨度预应力钢筋混凝土梁。大跨度楼板结构的竖向刚度弱,在人群荷载激励下容易产生较大的动力响应,引起人群的不舒适感。根据使用功能对小球训练厅楼板进行舒适度分析,保证楼盖结构满足舒适度要求。由于体育中心建筑形体复杂,对整体建筑进行了风洞试验,确保可靠的设计风荷载。通过针对性的分析,项目投入使用多年,结构运行良好,满足实际使用需求。     

中心环-套筒节点单层网壳结构稳定性研究

将装配式节点中心环-套筒节点引入到K8单层网壳结构中,建立装配式单层网壳结构数值模型。研究中心环-套筒节点单层网壳静力稳定性能,并与刚接单层网壳结构进行比较。讨论矢跨比和跨度对结构整体稳定性能的影响。研究结果表明:最大适用跨度下中心环-套筒节点单层K8球面网壳稳定承载力约为刚接结构的62%。随矢跨比的增大,装配式单层网壳结构稳定承载力增大,结构稳定承载力随着跨度的增大而减小。     

浅水位人工挖孔灌注桩的施工技术

简述了浅水位人工挖孔灌注桩的特点，结合施工经验，介绍了其施工原则、施工方法与措施，提出了质量检测要求，工程实践表明了采取的方法与措施是合理的，为工程技术人员提供了借鉴。