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1.
针对无人机避障问题,提出一种基于深度学习的四旋翼无人机单目视觉避障方法。首先通过目标检测框选出目标在图像中的位置,并通过计算目标选框上下边距的长度,以此来估量出障碍物到无人机之间的距离;然后通过协同计算机判断是否执行避障动作;最后使用基于Pixhawk搭建的飞行实验平台进行实验。实验结果表明,该方法可用于无人机低速飞行条件下避障。该方法所用到的传感器只有一块单目摄像头,而且相对于传统的主动式传感器避障方法,所占用无人机的体积大幅减小。该方法鲁棒性较好,能够准确识别不同姿态的人,实现对人避障。 相似文献
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风力机一般放置在恶劣的环境中,其桨距执行器极易出现故障。文中针对一类含有未知但有界干扰和噪声的风力机系统的桨距执行器故障问题,设计了集员未知输入观测器对桨距的执行器故障进行检测并分离。采用气动机理和现代辨识原理建立风力机系统模型,通过优化未知输入观测器设计对系统中的干扰解耦,基于中心对称多胞体估计不考虑故障时残差的区间包络,并将其作为残差估计的上下动态阈值,实现状态估计。在上述基础上提出了利用一组集员未知输入观测器进行故障诊断的策略。仿真结果表明,在实验过程中,文中所设计的集员未知输入观测器准确地诊断出了风力机桨距执行器的3阶和5阶线性系统在发生突变故障和缓慢时变故障的时间和位置,证明了所提故障诊断策略的有效性。 相似文献
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5.
隧道结构防火研究综述 总被引:1,自引:0,他引:1
随着我国交通隧道建设的飞速发展,隧道的消防安全问题也随之而来,并且受到越来越多的关注;结合国内外近年来在隧道结构被动防火方面的研究进展,总结了隧道火灾的危害性和特点,以及提高隧道衬砌结构耐火性能的措施,为保障隧道的消防安全提供一些参考,并对需进一步深入研究的问题提出建议。 相似文献
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【摘要】 目的 初步探讨射频消融犬心室流出道间隔对左心室结构与功能的影响。方法 以健康实验犬为模型,射频消融心室流出道间隔处肌肉。术前经胸超声检测左心室流出道宽度、收缩期室间隔厚度和射血分数等指标,消融成功后即刻检测超声指标,术后1、3个月分别复查存活犬超声指标,作组织病理学检查。结果 10只实验犬中9只消融成功,1只术中发生室颤死亡;1只消融成功但麻醉过深,出现呼吸抑制死亡。手术即刻成功率为80%,8只术后存活至预定随访时间点。与术前相比,存活犬术后即刻、术后1个月、术后3个月左心室流出道宽度、收缩期室间隔厚度差异均有统计学意义(P<0.05),射血分数差异均无统计学意义(P>0.05);组织病理学检查可见明显改变;心电图、血压未见明显变化。结论 初步验证射频消融实验犬心室流出道间隔心肌具有一定的安全性和有效性,为进一步动物实验和临床试验提供了有用参数和实验依据。
相似文献
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江西省浒坑钨矿是一个大型石英脉黑钨矿矿床,含矿石英脉除了块状石英脉以外,还大量发育条带状石英脉。本文针对条带状石英脉进行了专门研究,认为条带状石英脉实质上是韧性剪切带,以透入性发育的剪切面理和拉伸线理、剪切透镜体、剪切分异条带普遍发育为特色。剪切带岩石以石英质糜棱岩为主,具有丰富的塑性变形显微构造特征。显微剪切指向构造统计表明,东西向和北西向脉组的运动方式均以左旋正滑为主,近水平脉组则以正滑为主。北西向韧性剪切带的新生绢云母^40Ar-^39Ar坪年龄为140.3±1.0Ma,相应的等时线年龄为139.6±2.4Ma;而东西向韧性剪切带绢云母^40Ar-^39Ar坪年龄则比较复杂,高温阶段年龄可能受到成矿期白云母残斑的影响,中温阶段的表观年龄和总气体年龄更接近前一样品的坪年龄。据此认为韧性剪切变形的年龄为140Ma左右,韧性变形发生在成岩和成矿之后。条带状石英脉系块状石英脉韧性剪切改造而成,推测其形成主要与晚期补充岩体的斜向上侵作用有关,但更为合理的模式需要更多资料的进一步证实。 相似文献
10.
MMC的控制策略通常采用双闭环PI控制,而PI环节参数设计没有固定设置方法,调节不易。文中提出了一种基于线性二次调节(linear quadratic regulator,LQR)理论的控制策略,该策略具有参数易设定、反应迅速、自适应性强等优点,将LQR控制取代双闭环中的内环控制。为了消除LQR控制中的稳态误差,采用在LQR控制的基础上加入积分控制的线性二次型最优控制(LQRI)。最后在MALAB/Simulink构建了MMC-HVDC仿真模型,并对双闭环PI和LQRI控制性能对比,验证了LQRI控制方法可行性和优越性。 相似文献