基于A*算法和人工势场法的移动机器人路径规划

针对复杂非结构化环境下移动机器人的路径规划问题，提出了将全局与局部规划算法相融合的路径规划方法。首先，对传统A*方法进行了有效的改进，新的A*算法能够完成机器人的路径规划任务，利用二次A*搜索方法得到了优化后的路径点，缩短了移动机器人的行驶路径。进一步，动态切点法可以有效地对已规划路径进行平滑处理；然后，综合考虑路径和环境的情况，采用改进的人工势场方法对移动机器人进行了局部路径规划，通过增设虚拟子目标的方法解决局部极小值问题，利用自适应步长调节算法对移动机器人的步长进行了动态优化；最后，针对不同场景，利用数值仿真将该算法与传统算法进行比较，结果表明该算法在不同环境路径规划的问题上具有一定的先进性和优越性。     

基于μC/OS-Ⅲ操作系统和OneNET云平台的智能环境助手

近年来,随着智能家居产品在众多家庭内的普及,系统智能化和数据可视化逐渐成为这类设备的发展趋势。本文使用STM32F103微处理器开发平台,设计了一款基于μC/OS-Ⅲ操作系统和中国移动OneNET物联网云平台的智能环境助手。μC/OS系列操作系统不但拥有轻量级的内核,还具备出色的稳定性。OneNET物联网云平台可为本系统提供实时采集数据的可视化、位置感知等服务。该系统在实现了对烟雾、PM_2.5、温度、湿度等环境参数进行采集并显示在LCD屏上的同时,还添加了获取危险警告次数和出行建议指数的功能。使用GSM/GPRS通信模组通过MQTT传输协议将监测数据与警告、建议信息传输至OneNET物联网云平台。用户仅需通过电脑或手机APP就可完成对相关信息的访问,极大地改善了传统环境检测设备在时间与空间上所存在的局限性。本系统还通过使用事件标志组进行不同任务间的同步,并对任务优先级的设置进行了优化,使人们在关注重点参数信息的同时,达到设备低功耗和节约云端资源的目的。该系统不仅适用于室内环境中有害气体的监测与报警,还可放置于阳台充当日常出行的建议助手,具有较好的实用性和一定的经济性。     

高海拔地区660 MW超超临界机组性能分析

目前国内高海拔地区已投运的机组容量大多在100~300 MW,且存在燃烧效率低、辅机电耗高、设备磨损严重等问题,不能代表最先进的高海拔地区锅炉的设计和运行水平。为了准确掌握高海拔地区大容量高参数机组锅炉设备设计特点和主要运行参数对锅炉运行经济性的影响,分析了国内首台高海拔地区已投运的660 MW等级超超临界机组锅炉的炉膛热负荷参数选取及燃烧器设计特点,同时开展了燃烧优化调整试验和实际运行性能分析,得出了关键运行参数对锅炉燃烧经济性的影响。研究结果表明,高海拔地区机组锅炉需要通过燃烧器及炉膛热负荷参数设计优化以及运行参数优化,才能获得与平原地区机组同样优良的燃烧经济性。该机组满负荷时锅炉效率超过94%,最低不投油稳燃负荷可达23%,与平原地区机组燃烧经济性相当。     

仓储搬运机器人控制系统设计

完成一个"仓储搬运机器人控制系统设计",该系统具有导航定位、搬运货物、无线通信、安全避障和自充电功能。硬件电路采用MSP430F5438作为主控芯片,设计了电源模块、运动控制模块、导航定位模块、无线通信模块和安全避险模块。根据实际运行状况,完成了机器人软件总体框架的设计和各模块的软件设计。对各模块分别进行运行测试,达到无故障运行后,对软硬件同时进行调试。调试结果表明,该机器人控制系统满足预期要求。     

某教学楼结构安全检测与结构抗震特性分析

基于抽样检查、钻芯取样及弹塑性理论的力学检测方法,对某教学楼结构安全和整体结构抗震特性开展研究,并对该建筑进行了全面的安全检测,检测内容包含:建筑物外观质量、建筑结构构件混凝土强度、碳化深度、受力钢筋直径及其分布、加密区箍筋间距、楼板钢筋的混凝土保护层厚度、构件(梁、柱)的截面尺寸及建筑物倾斜量。根据检测结果及使用情况对结构进行了复核验算,提出了有效的应对措施,确保了该建筑物的安全性及稳定性。     

井下装载机科技情报交流会在庐山召开

机械工业部矿山机械行业情报网装载机分网于1984年9月24～27日在庐山召开了井下装载机科技情报交流会。除本网成员单位的代表外,还邀请了网外有关单位。会上发表了15篇论文。对井下装载机(特别是铲运机)的观状、存在问题以及发展动向进行了交流;对柴油铲运机和电动铲运机(包括架线式和蓄电池等)进行了分析对比。对废气净化、轮胎消耗以及易损件的攻关等方     

195B挖掘机人字齿轮的测绘

人们习惯以法向模数为标准的渐开线斜齿圆柱齿轮的测绘,但工作中也遇到195B挖掘机人字齿轮是以端面模数为标准的斜齿轮的测绘。根椐端面模数为标准的渐开线斜齿圆柱齿轮的特点,简介测绘过程,并在实践中得到应用。     

雁荡山畲族民俗风情园

这是雁荡山下一个少数民族村的旅游规划，其用地狭窄，投资有限，但是他对于丰富雁荡山的旅游景点来说有一定意义。     

桥梁抗震加固中运用减隔震装置研究

根据基于性能的设计方法提出位移设计的减隔震加固设计程序,并比较了原体系与减隔震系统在现行规范要求下的加固需求,证明了减隔震装置在桥梁加固应用的优势及其适用条件。