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为了解决输入受限下非完整轮式移动机器人的跟踪控制问题,考虑迭代学习控制方法,设计了一种迭代学习控制律,这里所设计的迭代学习控制律结合了系统的跟踪误差和约束下的上一代控制律.通过应用范数分析理论,对跟踪误差的收敛性进行了理论分析,验证了设计的控制律的有效性.最后,给出了一个仿真实例以证明理论分析结果的正确性,仿真结果表明,在设计的迭代学习控制律作用下,具有输入受限的非完整轮式移动机器人能够获得很好的跟踪控制性能,跟踪误差最终收敛于零的很小邻域内. 相似文献
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邓雄峰 《湖南生态科学学报》2011,(1):83-86
高等教育进入大众化阶段以来,高职高专的学生数量呈上升趋势,但"90后"大学新生学习能力欠缺、校园生活难以适应等现象明显增多,笔者从"90后"的成长环境和其自身特点入手,以"90后"新生所存在的问题为出发点,浅谈高职院校"90后"新生入学教育. 相似文献
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邓雄峰 《湖南生态科学学报》2011,(3):67-69
技能节是我国职业教育的一次重大创新,是进一步提高学生的创新意识、创业精神和创造能力,进一步推进职业技能教育的重要举措,结合我院举办技能节,开展学生专业技能竞赛的实践,具体介绍技能节举办的方法和经验,并为以后技能节的举办提供一些建议. 相似文献
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基于改进的DE算法对PID参数的优化 总被引:1,自引:0,他引:1
通过改进标准差分进化算法的放缩因子,得到一种改进的差分进化算法.这种改进的差分进化算法具有自适应的特点,能自调整放缩因子的大小,而标准差分进化算法的放缩因子通常取某个常数.将这种改进的差分进化算法用于PID参数的优化,克服了一些传统方法过于直接、不能寻优的缺点.仿真结果显示,改进的差分进化算法,具有较快的响应速率和较好的鲁棒性. 相似文献
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