不同摄像头俯仰角下巡检机器人模糊控制策略关系研究

模糊控制策略是机器人导航中广泛使用的控制策略.一般情况下,基于导航线的机器人视觉导航中,具体的模糊控制策略与摄像头特定的俯仰角相对应.摄像头的俯仰角改变,则相应的模糊控制策略就需要改变,否则将会影响模糊控制策略的准确性.研究发现,摄像头不同俯仰角之间,其视野区域存在着内在联系,理论证明支持该结论.在此基础上,提出了一种计算方法,当给出某个较小角度俯仰角的模糊控制策略之后,对任意较大角度的摄像头俯仰角,能够自动给出相应的模糊控制规则,控制机器人沿导航线行进.实验证明,算法给出的模糊控制策略,能较好的控制机器人偏离导航线的误差.     

灰度累积投影直方图在胎冠缺陷检测中的应用

针对轮胎胎冠帘线搭接缺陷的自动检测问题,提出一种基于胎冠X射线图像的检测方法。首先,依据胎冠的X射线影像和投影角计算胎冠成像的灰度累积投影曲线;然后,计算曲线的局部峰值能量分布;其次,采用前n个最大峰值能量构造投影曲线的能量特征向量,并利用支持向量机(SVM)分类器进行最大投影曲线的判别;最后,利用位置反演计算对缺陷进行定位。仿真实验结果表明,所提方法可以对生产过程中采集的1000幅胎冠图像进行有效的缺陷检测,其最高检测正确率可达97.7%。     

人脸识别新技术研究进展

1引言 人脸识别研究可以追溯到20世纪60年代末期.随着计算机硬件成本的下降,真正人脸识别技术的发展和应用是在20世纪的80～90年代[1～3].近年来,人脸识别技术的研究成果层出不穷,已经成为一门独立的学科.     

混沌优化算法的性能分析

现代优化算法主要解决全局最优问题，其本质是概率性的．借鉴多种自然现象，人们提出了许多仿生、仿物算法，如禁忌搜索算法（TABU）、模拟退火（SAA）、遗传算法（GA）、进化策略（ES）、蚁群算法（ACA）等．利用混沌的遍历性进行优化搜索就是一种很有趣的研究思路，尤其对于虫口方程人们进行了许多研究，取得了一定的研究成果．但和普通的随机搜索算法相比，其性能之不足也很明显，主要体现在：混沌的遍历性不均匀，在边界处搜索密度高，远不如随机Monte Carlo搜索方法．这就从本质上决定了其搜索性能在普适性上与Monte Carlo算法有差距．仿真计算证实了这个结论．因此对于利用虫口方程进行的混沌优化研究需要谨慎采用．     

基于三维重构的钢轨滚动接触疲劳裂纹扩展预测

采用X射线断层扫描技术测量钢轨轨距角–轨肩的滚动接触疲劳裂纹,通过裂纹平面化、尖端拟合和空间定位,重构真实裂纹的三维形态和空间位置;考虑裂纹尖端塑性区和磨耗的影响,提出基于三维重构的裂纹扩展预测方法。预测结果表明,X射线断层扫描技术可以得到真实裂纹的高精度形状和特征,实现钢轨轨距角–轨肩处近似平面状裂纹的三维建模。根据重载铁路典型的车辆和曲线轨道条件,预测裂纹在一定通过总重累积下的扩展情况,接触斑作用在裂纹上时引起的应力最大值集中在轨面及轨面以下垂直深度2~4 mm处,裂纹尖端及裂纹开口附近未出现应力集中;一、三位外轮和二、四位外轮引起的裂纹尖端节点的Von-Mises应力分别相近;当前轮与外轨发生两点接触时,前轮接触斑下方的裂纹尖端节点应力小于后轮引起的应力;预测的裂纹长度、深度与显微观测的实际裂纹接近,预测的裂纹沿钢轨纵向扩展的角度范围包含了显微观测的实际扩展角度。     

感应加热的立式MOCVD反应室中一种∧形槽的基座

利用有限元法对感应加热的金属有机化学气相淀积（MOCVD）反应室的温度场进行了数值计算研究,研究发现,由于集肤效应,MOCVD反应室中传统的圆柱形基座中的温度分布不均匀,本文提出了一种∧形槽结构的基座,∧形槽改变了基座中的传热方式和速率,从而提高了被加热晶片温度分布的均匀性。通过对加热四英寸的基座优化发现,与传统的基座相比,优化后的基座,使晶片温度均匀性提高了85%,而且对这种优化的加热结构,在不同的温度下,晶片温度分布仍保持一定的均匀性,这有利于薄膜材料的生长。     

A susceptor with a ∧-shaped slot in a vertical MOCVD reactor by induction heating

By using the numerical simulation for the temperature field in the metal organic vapor deposition （MOCVD） reactor by induction heating, it is found that the temperature distribution in the conventional cylinder-shaped susceptor is nonuniform due to the skin effect of the induced current, which makes the temperature distribution of the wafer nonuniform. Therefore, a novel susceptor with a A-shaped slot is proposed. This slot changes the mode and the rate of the heat transfer in the susceptor, which improves the uniformity of the temperature distribution in the wafer. By using the finite element method （FEM）, the susceptor with this structure for heating a wafer of four inches in diameter is optimized. It is observed that the optimized susceptor with the A-shaped slot makes the uniformity of the temperature distribution in the wafer improve by more than 85%, and a good uniformity of temperature distributions is kept under different wafer temperatures, which may be beneficial to the film growth.     

基于图元旋转不变性和相位统计信息的LBP算法在纹理分类中的研究

传统的LBP算法缺少对图元的相位分析,因此不能较好地区分由图元旋转形成的同类纹理图像.文中提出了一种融合图元旋转不变性和相位统计信息的纹理分析算法.新算法利用图元旋转不变性的等价类约简纹理特征,减小纹理旋转带来的分类误差,然后利用图元的统计相位特征进一步划分纹理图像分类集,进而解决由旋转不变性带来的欠分类问题.该算法选...     

基于多颜色融合及投影特征的跟踪算法

提出一种基于多颜色空间信息融合和投影向量的目标跟踪算法,用以解决传统camshift不能描述目标的空间信息等缺陷。该算法利用Y、U、V、H等多种颜色分量的统计直方图进行信息融合来描述目标颜色特征,通过水平和垂直投影直方图描述目标的空间位置信息。该算法可以反映跟踪目标的部分空间信息,并具备一定的形变适应性。实验表明,该算法能够较好地改进运动目标的跟踪效果。     

结合ICA与全局优化策略的人脸特征提取

提出了特征及特征空间的类别鉴别能力的概念,并对PCA、ICA、LDA提取的特征空间的鉴别能力作了评价;然后采用ICA提取的特征作为初始解集,以特征空间的鉴别能力作为评价准则,用遗传算法来进行人脸特征选择;为了避免“过训练”现象,对遗传算法进行了改进。采用该特征提取方法,可以得到既高阶独立或近似独立又可以达到类内差异最小、类间差异最大的特征子空间。实验结果表明,该特征提取方法可以取得良好效果。