手功能康复机器人的鲁棒控制研究

以手功能康复机器人为研究对象,对被控对象建立数学模型,推导鲁棒控制器,基于simMechanics建立仿真模型,实现手功能康复机器人的鲁棒控制系统。考虑到手功能康复机器人是帮助偏瘫患者进行康复训练并最大限度地诱发患肢的主动作用,控制器中加入偏瘫患者的主动作用函数。控制系统在MATLAB／Simulink的环境下仿真,结果表明所设计的鲁棒控制器能适应不同程度的偏瘫患者,具有较佳的动态特性和很强的鲁棒性能。     

浙江台州市黄岩区山洪灾害防治非工程措施项目建设实践与思考

黄岩区山丘面积较广,小流域及山塘水库众多,又常遭受台风暴雨袭击,导致山洪灾害频发,严重威胁人民群众的安全。通过建设监测预警系统、完善防御预案、强化群测群防体系、宣传防御知识等非工程措施建设,加强了该区山洪灾害防御能力,提高了人民防灾减灾意识,有力保障了人民群众生命财产的安全。     

高硬度Mg基复合材料及其制备

本文采用球磨／热压工艺制备了Ni-Ti长纤维增强镁基复合材料。将镁合金切屑在无水乙醇的保护下进行球磨，XRD分析显示镁合金粉末经过球磨没有被氧化。热压后的NiTi纤维增强镁基复合材料密度十分接近镁合金铸态的密度值，经过球磨工艺的复合材料硬度明显提高。复合材料经OM和SEM分析发现基体组织均匀。纤维／基体界面结合较好。     

基于ANSYS的热力管道用橡胶密封圈优化设计与分析

针对铸铁管接口密封结构老化后出现的压裂现象,对其密封圈结构进行优化设计。通过降低原硬胶和软胶组合密封圈软胶部分压缩率和改进软胶部分形状,提出4种新的橡胶密封圈结构。采用ANSYS对橡胶密封圈进行了有限元仿真分析,在考虑偏载和最小压缩的条件下对橡胶密封圈进行了静力学仿真分析。结果表明：软胶部分由圆形变为柠檬形并降低压缩率的新结构具有最优的密封性能,但在偏载加压下软硬胶连接处应力集中严重,且由于结构原因在头部存在应力“拐点”。对该新结构进行了优化,优化后的结构可在不降低密封力的条件下有效改善偏载加压下的应力集中现象。     

组合规则启发式算法在模具加工作业调度中的应用研究

由于现行的优化算法在解决模具车间调度问题上存在局限性,目前大部分模具车间由人工编制车间作业计划,导致生产效率较低、物料供应不能同步化等问题.为此,介绍了采用基于组合规则的启发式算法,选择加工时间最短和最小等待时间等规则,解决了现行的优化调度算法在车间调度问题中所遇到的难点.经实例验证获得了较为理想的结果.     

无线传感器网络层次参考时间同步算法的研究

无线传感器在网络应用中要求节点间保持时间同步,但现存的经典时间同步算法,因节点的接收时间受时钟偏差和传输延迟的影响,其同步精度不高。为提高网络时间同步精度,均衡节点能耗,提出了一种改进的层次参考时间同步算法（Improved Hierarchy Referencing Time Synchronization,IHRTS）。该算法基于节点在层次结构中唯一物理位置的时间特性,采用贝叶斯估计对节点接收时间进行估算,缩小时间偏差的误差范围,获得比较精确的同步偏移量,从而改善时间同步精度;同时采用无线信道的广播特性与双向同步机制的同步思想,最小化了通信负载,均衡了节点能耗。通过仿真结果表明将贝叶斯估计方法应用到时间同步算法中,在均衡节点能量消耗同时有效地提高了网络同步精度。     

电气工程及其自动化的智能化技术应用与发展

随着科学的进步,智能化技术已经在各个领域中发挥出重要的价值和作用,特别是在电气工程方面,可以在一定程度上填补电力工程传统管理中存在的问题和缺陷,有助于电气工程领域实现可持续健康发展。基于此,文章梳理了电气工程及其自动化与智能化技术的内容,分析了智能化技术的优势,并对电气工程及其自动化的智能化技术应用展开了研究,最后提出了电气工程中智能化技术的发展趋势。     

基于QoS的网格错误处理服务选择模型

在检测到错误发生的情况下,错误管理服务如何针对实际的不同网格应用程序,选择恰当的错误处理服务,是保证可靠网格容错能力的一个关键问题.针对网格计算环境下的错误处理需求,提出一种基于服务质量QoS的错误处理服务选择模型.在分析网格错误处理的相关背景及需求基础上,给出几种常用错误处理技术的形式化定义,提出相应的服务质量标准;将基于QoS的错误处理服务选择问题抽象为多属性决策问题,建立相应的决策模型.     

浙江省档案馆新馆建设工程

<正>浙江省档案馆成立于1965年,是我省永久保管档案的基地和社会各界利用与研究档案史料的中心,为国家一级档案馆。档案馆新馆建设项目地块位于杭州市拱墅区西部塘北地块,新馆建筑主体15层,总高度67.2米,总建筑面积52800平方米,地上建筑面积42220平方米,地下建筑面积10580平方米。1.设计理念：“江南·合院”—传统江南院落空间布局。平面布局结合江南院落的布局形式与文化行政建筑的对称序列生成;以一种似曾相识的场所精神体现地域特性。“四库·文章”—建筑文化性与时代感的统一。“四库”使人自然联想到“四库全书”,     

双酚S衍生物-铝(Ⅲ)配合物的鞣性研究

用双酚S衍生物与碱式铝盐形成的配合物对山羊酸皮进行鞣制实验,通过测定坯革收缩温度(Ts)和观察粒面状况变化,发现配合物的鞣制效果和铝盐的碱度及其与双酚S衍生物的配比相关。实验中最佳鞣性的配合物组成是n(双酚S衍生物):n(Al3+)=1∶1,铝盐碱度以33%为宜;优选的配合物鞣制的适宜应用工艺主要参数为:配合物鞣剂用量5%,鞣制3 h,其鞣制的坯革Ts达到78℃;将双酚S衍生物、碱式硫酸铝和配合物三者鞣性进行对比,证实了双酚S衍生物与碱式铝盐配体之间形成了一定的配位络合,鞣制性能具有协同效应;通过考察坯革经不同介质处理后收缩温度的变化情况,表明配合物与皮胶原纤维具有良好的键合作用。