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1.
2.
针对无人机在轨姿态控制系统误差较大的问题,提出基于干扰观测器的无人机在轨姿态控制系统设计.选择 STK53F406V 作为微处理器的芯片,存储器选用 AY54GN178M 芯片,通过 TIM 时钟输入捕获命令进行脉冲调制信号的采集与存储.系统软件采用干扰观测器来分析无人机姿态控制中的干扰频域,从干扰的种类、精度、动态性能和飞行模式等方面对系统进行正弦波的干扰分析,将扰动与系统的控制参数控制在同一个范围内,实现对飞行状态的修正和扰动频率的正确估计.实验结果表明,基于干扰观测器的无人机姿态控制系统的抗干扰性强,耗时较短,控制性能较好. 相似文献
3.
自动驾驶汽车虚拟测试已成为自动驾驶或车路协同测试评价的一个重要手段,三维激光雷达数据模拟生成是自动驾驶汽车虚拟测试中的重要任务之一,目前多采用基于飞行时间原理的几何模型方法生成激光雷达三维点云数据,该方法生成点云实时性较差。布告牌是虚拟场景中常采用的树木建模方法,由于布告牌仅由两个矩形面片即八个三角形面片组成,直接采用布告牌方法生成的三维点云数据难以反映树木的真实空间信息。针对上述问题,提出了一种基于布告牌空间变换的快速树木三维点云生成方法。以布告牌的纹理图像为依据,根据纹理透明度获取树木二维平面点云分布,经二维树木点云的轮廓提取,结合树木结构的先验知识进行旋转、随机偏移和尺度变换,以更少的三角形面片数和更小的计算代价获得树木的三维点云数据。提出了一种空间直方图三维点云相似度评价方法,将三维点云空间量化为若干个子空间,获得三维点云的投影空间直方图,采用巴氏系数计算投影空间直方图相似度,以投影空间直方图加权相似度作为点云相似度评价值。实验结果表明,基于布告牌空间变换方法和几何模型方法生成的云杉等三种树木的三维点云数据的平均相似度在90%以上,且该方法生成树木点云的时间仅是几何模型法的1%,因此布告牌空间变换树木三维点云生成方法快速且准确,可以满足自动驾驶汽车虚拟测试的性能要求。 相似文献
4.
为了探索10%龙灯·喜乐龙与20%噻虫胺对甘蔗螟虫及蓟马、蚜虫的防治效果及用量,2019年在云南省陇川县蔗区进行试验。试验结果表明,龙灯·喜乐龙与噻虫胺对甘蔗螟虫具有较好的防治效果,10%龙灯·喜乐龙SC+20%噻虫胺(13500+1350 g/hm2、1800+1800 g/hm2、2250+2250 g/hm2)对甘蔗螟虫防治效果显著,与空白对照比,对螟害株的防治效果分别达到了100%、97.56%、96.34%,对螟害节的防治效果分别达到了100%、98.98%、98.48%。 相似文献
5.
鲁能文昌山海天精品酒店为多层框架结构,由于使用要求需进行移位,移位施工采用SPMT拖车进行,为目前国内最大的拖车移位工程。介绍了该建筑移位方案的比选、路线的确定、托换结构、移位道路及连接设计。在托换结构设计中,采用固定反力和弱弹簧模拟车轴反力,采用等刚度钢梁模拟车架,进行了SPMT拖车与上部结构协同受力分析,研究了移位运输过程中车架与托换结构的受力性能;移位道路的坡度设计需根据建筑物的倾斜率控制限值与车辆的液压补偿行程量来确定;连接设计采用隔震连接,给出了连接的构造处理措施;同时给出了施工中应变、频率、加速度及整体倾斜的监测结果。工程实践表明,框架结构建筑物采用拖车移位,应考虑车辆与上部结构的协同受力,在合理设计、精细施工的前提下,采用拖车移位可保证结构安全。 相似文献
6.
光动力疗法(PDT)以其超高时空分辨率、非侵入性及低毒副作用的优点,被认为是治疗癌症和各种非恶性疾病的有效疗法之一。本文主要综述了几类光敏剂发展历史、主要结构、特点及研究进展,分析了高性能光敏剂的开发动态,包括化学修饰;与具有特定细胞受体的其他配体缀合成复合光敏剂;采取纳米技术,如纳米颗粒输送,基于富勒烯的光敏剂等。基于此,指出具有临床应用前景的高性能光敏剂的基本特征、设计原则及发展趋势。 相似文献
7.
通过焊接和增材制造制备的钛/铝异种合金界面会产生一定厚度的脆性金属间化合物层,直接影响了焊接接头的最终力学性能.因此,对金属间化合物层的控制是制造钛/铝复合材料的关键所在.在实际生产中,脆性金属间化合物除了钛铝化合物之外,还包括了很多其它的化学元素组成的复杂化合物.这些化学元素或者来自于钛合金或铝合金的内部,或者来自于外部填料.本文综述了在焊接增材制造过程中一些常见化学元素对钛/铝异种合金界面反应层的影响和作用机理,并且总结了各种化学元素提升钛/铝合金焊接接头力学性能的规律性,还重点讨论了氧元素和温度的特殊作用,以期为钛/铝异种合金的结构优化及其力学性能的提高提供指导. 相似文献
8.
废油和废催化裂化(FCC)催化剂是两类难处理的危险废弃物。为了循环利用这两种废物,本文使用废催化裂化催化剂吸附再生基础油中的碱性氮,从而提高其品质。当吸附温度为150℃,剂油比为10%,废FCC催化剂为400目时,吸附条件最佳;结果显示该条件下,再生基础油色号为7,碱性氮含量为0.62 ppm,碱性氮含量降低百分比高达94%,满足重复使用的标准。 相似文献
9.
10.
某大型地下交通工程管廊施工中,通过分析智能建造技术应用关键点,提出BIM与IOT技术融合驱动的管廊智能建造方法,采用IOT技术实现施工现场的数据实时采集,应用BIM技术进行施工现场的智能安全管理;使用BIM与RFID技术集合管廊的基本信息和施工信息,通过管廊信息集成化、信息采集智能化、识别精确化、定位可视化,实现了管廊的施工过程全方位管理. 相似文献