铰链四杆刚体导引机构综合

在对刚体导引机构仔细分析与研究的基础上 ,提出了基于数值比较的刚体导引机构综合的标线旋转法 ,该方法有效地解决了多位置刚体导引机构综合的难题。根据当今计算机计算速度快、存储量大、检索与图形能力强等特点 ,编制了计算与仿真软件对刚体导引机构进行了综合与仿真 ,结果证明所提出的方法是可行且有效的。     

一种混合型并联平台机构的工作空间分析

对3-TRT／SPS四自由度混合型并联平台机构进行了分析研究。根据3-TRT／SPS机构的位置反解方程，应用优化方法，确定了机构工作空间的边界，时机构工作空间的形状和体积的大小进行了分析计算，并讨论了机构参数对工作空间的影响。     

平面铰链五杆机构的奇异性研究

推导了平面铰链五杆机构的雅可比矩阵,得出机构处于奇异位置时的姿态,并给出了避免五杆机构奇异的方法:当五杆机构雅可比矩阵的行列式det(J)=0时,可使规划的轨迹远离工作空间的边界,避免该种奇异;当五杆机构雅可比矩阵的行列式det(J)→∞时,可选择合适的机构尺寸、合适的机构位姿形式或使规划的轨迹不通过奇异轨迹避免机构奇异.开发了五杆机构奇异轨迹的仿真软件,为五杆机构的设计提供了依据.     

平面五杆机构运动学和动力学特性分析

对平面五杆机构的运动学特性和动力学特性进行分析.推导了五杆机构的运动学正解和运动学逆解方程.借助Kane动力学分析方程,对五杆机构进行了动力学分析,分析结果表明惯性力对机构的影响很大.     

平面铰链四杆机构的轨迹综合方法

为提高平面铰链四杆机构轨迹综合的速度与精度,提出基于B样条曲线的综合方法.采用三次非均匀B样条曲线对连杆曲线进行拟合,将B样条曲线控制多边形各相邻两边的夹角作为连杆曲线的特征参数,将大量连杆曲线特征参数和对应的机构尺寸参数存入计算机以建立电子图谱库;当输入一定数目的有序离散数据点时,通过B样条曲线拟合得到期望曲线,提取期望曲线的特征参数;再利用神经网络将期望曲线的特征参数与电子图谱库中特征参数进行匹配,从而找到满足要求的机构,最终达到轨迹综合的目的.设计实例表明,该方法可快速实现四杆机构的轨迹综合,综合的精度高且所提取的特征参数与连杆曲线方位、缩放比例无关,减少了图谱库的数据冗余.     

双直线导向机构综合的数值方法

为解决双直线导向机构综合难的问题，以机构运动学知识为基础，在对单直线导各机构进行研究的基础上提出了双直线导向机构综合的一种新的数值求解方法。运用双重鲍尔点附近的两段曲线来逼近给定的两段直线，其逼近精度为3阶。该方法解决了双直线导向机构求解困难的问题，用该方法编制的一套双直线导向机构综合的设计软件对双直线导向机构进行了综合与仿真，对给定两条直线的点位或方向角均可得到一系列满意的解，实现了双直线导向机构综合的自动化与可视化，证明了所提出方法的正确性与可行性。     

YP02型叶片测量仪软件系统开发的关键技术

对YP02型叶片测量仪专用软件系统开发的关键技术进行了研究,该软件系统包含数据测量、数据处理及结果分析三个关键模块.在数据测量模块中,提出建立叶根及叶冠坐标系的5点测量法,提出根据叶根、叶冠坐标系建立叶片工件坐标系的方法,定义运动指令和控制指令;在数据处理模块中,给出理论型线冗余点剔除、理论型线的偏置及实测型线与偏置型线匹配的算法;在结果分析模块中,给出常用误差分析的算法.基于上述关键技术,开发YP02型叶片测量仪的专用软件系统,并用该系统对多种类型叶片进行测量,结果表明软件系统具有高效及易操作等特点.     

六杆间歇机构综合方法的研究

主要研究了六杆单、双次间歇机构综合的计算机综合方法。以机构运动学知识为基础 ,综合了连杆曲线中带有单、双直线段和圆弧段的基础四杆机构 ,从而建立起基础四杆机构的数据库。根据各种类型的基础四杆机构连杆曲线的特性 ,研究了输出II级杆组的综合方法。按本文所介绍的方法综合六杆间歇机构 ,可得到间歇角从 2 5°到 5 0°的滑块一次间歇机构和滑块二次间歇机构以及间歇角从 2 5°到 14 0°的铰链一次间歇机构。计算机仿真结果证明所用的方法可行 ,且对每组输入要求均得到多个满意的结果 ,实现了六杆间歇机构综合的多解及自动设计。     

汽轮机叶片CAD/CAM软件开发

由于通用CAD/CAM软件存在难以实现汽轮机叶片参数化三维建模,在变轴加工过程中不能进行变前倾角、变侧倾角加工和拐角减速等问题,开发了汽轮机叶片CAD/CAM软件.软件通过研究汽轮机叶片各曲面特征建模方法,实现叶片零件参数化建模;通过研究刀具轨迹计算公式,设置叶片各曲面段不同工艺参数,获得了叶片粗加工、螺旋精加工和清根加工的变参数轨迹规划方法,并解决了以上问题.     

铰链六杆间歇机构综合的数值方法

以机构学知识中的常定曲率圆点曲线和常定曲率圆心曲线为理论基础 ,采用“直线扫描”法综合铰链六杆间歇机构中的基础四杆机构 ,然后用“切线包容”法综合输出二级杆组 ,并讨论了铰链六杆间歇机构的曲柄存在条件。应用该方法 ,编制了一套铰链六杆间歇机构综合的可视化设计软件 ,综合出了具有高质量停歇的铰链六杆间歇机构 ,实现了铰链六杆间歇机构综合的自动化与可视化。该软件不仅设计速度快 ,且对于给定停歇角从 2 5°到 14 0° ,输出摇杆的摆角从 10°到 160°间的任意组合均能得到多个满意的解