基于多传感器数据融合的机器人腕力测量

提出根据手爪上的多个指力传感器的输出变化，通过数据融合方法得到腕力的数值。研制了标定腕力与手爪上指力之间关系的实验台，进行了标定实验。采用径向基函数神经元网络对实验数据进行训练，得到融合网络的权值。融合结果与实测结果相当吻合。     

机器人手爪的多传感器数据采集、融合和传输系统

机器人为了灵巧地抓取物体,在手爪上配置了多种传感器,例如,指力传感器、触觉传感器和距离传感器。研制了一套基于DSP的系统,实现传感器数据的采集、融合和传输。系统硬件由数据采集模块、DSP模块和CAN传输模块组成。系统软件包括监控程序、初始化模块、看门狗模块、数据融合模块、CAN通信模块、数字量采集模块、正交编码脉冲计数模块和A/D中断服务程序。该系统实时地采集和融合手爪各传感器的信息,得到手爪与工件的安全连接状态,通过CAN总线传输给主控计算机。