一种新的AUV路径跟踪控制方法

研究了自主水下航行器(AUV)的路径跟踪问题,将跟踪控制问题分为导引和控制2部分.导引部分基于视线导引(Line of Sight)原理输出AUV的参考航向,针对AUV的参数不确定性及海流干扰等特点,航向控制器采用变结构控制律计算舵角控制输入,在此基础上,将航向控制器与路径跟踪控制器并行结合,构造了文中提出的混合型路径跟踪控制器.文章从理论上证明了控制律的稳定性,仿真结果表明,所设计的控制律可以保证AUV沿期望路径航行,路径跟踪误差快速收敛.     

含钇钡铜的新型类水滑石的合成与性能研究

采用共沉淀法,合成含钇钡铜的新型的类水滑石,并利用XRD、FT—IR、TG及SEM对其结构与特性进行表征。研究结果表明,该类水滑石（YBa2Cu3-LDHs）具有水滑石的特征层状结构;热分析结果显示,该类水滑石比Mg6Al2-LDHs具有更高的热稳定性,有望作为一类新型的功能材料而获得应用。     

浅谈剑杆织机生产色织麻棉产品的经验和体会

色织麻棉混纺面料是一种国内外比较流行的高档休闲面料，具有挺括滑爽，吸湿、透气等优良性能。且麻棉混纺面料，天然纤维之优势，采用亚麻55％、棉45％混纺为原料．采用平纹组织。经后整理加工．以穿着舒适，悬垂不皱，手感柔和，色泽纯正，服用性能佳等优点，成为一．种时尚的休闲面料取悦于广大客户。由于我厂一直以织造细薄面料为主，自接此货单以来，经反复实践，确定了较为完善的生产工艺。     

Orem自理模式在剖宫产术后护理中的应用

目的 探讨Orem自理模式在剖宫产术后护理中的应用前景.方法 随机将223例剖宫产术后产妇分为干预组和对照组,比较2组产妇术后自理能力、身体恢复情况及住院时间等.结果 2组产妇剖宫产术后自理能力,身体恢复情况及住院时间等观察指标差异有统计学意义(p<0.05).结论 Orem自理模式应用于剖宫产术后护理,既能提高产妇的自我护理意识和身体恢复,又能节约护理人力资源,利于护理人员实现自我价值,是更为先进、科学合理的护理模式.