仿生机器人研究进展及仿生机构研究

以自然界仿生对象为基础,介绍了国内外现有的5类仿生机器人——仿飞行生物机器人、仿陆地生物机器人、仿水下生物机器人、仿水陆两栖生物机器人及仿人机器人的研究现状及最新进展,详细阐述了每种仿生对象的特点,仿生机器人的基本结构、性能特征及应用前景.在分析仿生机器人机构特性的基础上,提出并阐述了仿生机器人仿生机构的冗余驱动原理、欠驱动仿生原理、变胞结构设计、运动稳定性设计、高承载自重比设计,以及新型仿生材料设计等重要研究内容.     

4-3型六自由度并联机构的位置正逆解分析

在对4-3型六自由度进行机构拓扑结构分析得出其耦合度为0的基础上;首先,通过顺序求解该机构各个基本运动链的位置,以求出输出平台的位置正向解析解表达式,再通过求解机构的位置反解,验证了全部正解的准确性.这种基于拓扑结构耦合度分析的位置求解方法,无须通过复杂的数学方法来建立、求解机构位置方程的一元代数高次方程,计算简易,而导出的正逆解析解便于实时控制及其后续的工作空间、误差分析等研究.     

基于AT89C52单片微机RS232通讯口及ER400 TRS的测温系统

RS232接口在计算机通讯中应用非常广泛,成为一种标准的串口通讯方式。而RS232无线通讯作为新型的无线连接器也得到广泛的应用。介绍了1种以RS232为标准的无线通讯方式,AT89C52为控制芯片,ER400TRS为无线传输芯片的近距离无线测温系统。经过电路设计,编写程序和测试,数据收发的准确性和稳定性均达到设计效果。     

基于子带分解的语音分离算法研究

提出一种有效解决不相互独立语音源信号混合的分离算法.利用子带分解方法,将混合信号分解成多个子带信号,在各个子带上分别进行语音分离得出语音分离信号,利用提出的相关性能指数,判断出相互独立的子带信号,把该子带的分离矩阵作为混合信号的解混合矩阵对混合信号进行分离.实验证明了本算法对相关语音源信号较好的分离效果.     

基于ZigBee和GPRS的风电场远程监控系统研究

文章设计了一种基于ZigBee无线传感器网络和GPRS技术的风电场远程监控系统,可以对风力发电机组的发电机参数、状态参数、机械参数、环境参数等信息进行现场采集和监控,编制了适合应用于各类风电场的基于ZigBee无线传感器网络和GPRS技术的监控软件,能够很好地完成对风电场监控与管理的功能。     

基于四轴飞行器的短距离低空运输系统的设计

为实现四轴飞行器在短距离低空运输方面的应用,设计了一种基于四轴飞行器的运输系统,该系统可实现运载物品并将其投放至指定地区的功能。系统以两片STM32F103为控制核心,一片作为从机,实现系统的姿态控制、图像采集、无线传输、物资运输等功能;另一片作为主机,可向从机发送图像采集指令并将图像数据传至上位机显示。 图像采集模块采用高清摄像头+CPLD+SDRAM的FIFO模式,在不影响控制中心运算速度和内存使用率的情况下,使系统能够并行完成姿态控制、图像采集、物资运输等操作。根据四轴飞行器的负载能力设计了一款运输箱,并利用大功率驱动芯片BTS7960驱动电机将物品投放出去,从而实现低空运输的功能。     

基于Kalman滤波算法的陀螺仪动态漂移补偿研究

应用MEMS陀螺仪测量人体手臂运动姿态时,针对陀螺仪受线加速度干扰导致测量姿态发散的问题,提出基于Kalman滤波算法的姿态误差补偿方法;该方法首先将陀螺仪采集到的角速度通过方向余弦算法解算得到姿态角,并将陀螺仪动态漂移造成的姿态角误差视为时变信号,通过建立姿态角漂移误差的状态方程及观测方程,应用卡尔曼滤波算法,实现对姿态角漂移误差的估计,最终达到对陀螺仪动态漂移误差的补偿;实验与仿真结果表明,应用该算法能够有效的抑制线加速度干扰导致的陀螺仪测量的姿态发散,适用于陀螺仪对人体手臂运动姿态的测量。     

Windows NT环境下优秀的磁盘配额系统SpaceGuard

WindowsNT3.x,4.0操作系统无磁盘配额功能，无法有效控制服务器磁盘空间的使用。Windows2000虽然内置了磁盘配额系统，但本身有许多限制。可以使用第三方的系统来对用户磁盘空间进行限制。介绍Simac软件公司开发的WindowsNT磁盘配额系统-SpaceGuard。     

基于AT89C52单片微机RS232通讯口及ER400TRS的测温系统

RS232接口在计算机通讯中应用非常广泛，成为一种标准的串口通讯方式．而RS232无线通讯作为新型的无线连接器也得到广泛的应用．介绍了1种以RS232为标准的无线通讯方式，AT89C52为控制芯片，ER400TRS为无线传输芯片的近距离无线测温系统．经过电路设计，编写程序和测试，数据收发的准确性和稳定性均达到设计效果。     

微电脑温控系统

介绍了一种采用双微处理器结构的微电脑温度控制系统。以两个８７５１单片机为核心，配以完善的过程输入输出通道和自行设计的应用软件组成了高精度、高可靠性的控制系统。运行结果表明：升温、恒温和降温过程都满足要求