基于模糊PID的球平衡机器人控制器设计与仿真

为了提高单球机器人的姿态控制和运动控制的能力,本文在构建单球机器人机械结构的基础上,设计了一种基于模糊比例-积分-微分(PID)控制算法的线性二次型最优控制方法的控制器,应用于机器人自平衡姿态解算和运动轨迹跟踪控制.为了提高单球机器人姿态控制的实时性、准确性和可靠性,将复杂的运动学模型简化成二维倒立摆运动学模型,并利用...     

GPS卫星定位技术在水库库区测量中的应用

闹德海水库库区森林遮视严重，很难进行常规的三角测量，而采用ＧＰＳ定位技术，仅用很短时间就完成了库区横断面端点联网定位任务，作业过程中各项指标均优于规范规定的精度要求，实践证明，ＧＰＳ定位技术可以满足水库断面测量，地形测量，精度工程测量的要求。     

房县传统型、洑汁型、清爽型黄酒主要风味物质研究

对于房县三种口味黄酒即传统型、洑汁型和清爽型的主要风味物质构成,采用了蒸馏萃取、固相微萃取与液液萃取的样品前处理方法结合气相色谱质谱联用技术对不同风味物质进行定性和定量分析,共分析了7种风味物质,包括4种醇类和3种酯类,结果显示传统型黄酒和洑汁型黄酒中风味物质含量较多,并在传统型黄酒中发现含量较高的己酸乙酯,清爽型黄酒中各种风味物质含量相对较少。     

酶解法脱除大豆混合油中磷脂的工艺研究

对酶解法脱除大豆混合油中磷脂的工艺进行了研究,并对影响该工艺的主要因素进行了单因素试验,同时对各主要因素对综合影响进行了正交优化,得出了主要影响因素在该工艺中的最佳操作条件,即酶解4 h、水化1.25 h、预热温度为70℃、酶用量0.35 g/750 mL混合油。在此条件下,混合油经过该工艺的磷脂脱除率达到98.2%。     

两次压榨与酶解结合提取菠萝果汁工艺技术研究

本文研究了果胶酶和纤维素酶对菠萝出汁率的影响.最适工艺条件为:果胶酶(活力单位为353.13 U/mL)用量为0.05%,纤维素酶(活力单位为10000U/g)用量为0.025%,时间为1 h,温度为35℃.同时对不同提汁工艺对菠萝渣出汁率的影响进行了研究,确定二次压榨与酶处理结合提汁法可以提高出汁率15.94%.     

Maillard反应生成烤鱼味香精的研究

研究以鱼废料通过酶解制得的低聚肽为主要原料,结合香菇精及其它前体物质通过Maillard反应制备烤鱼风味料。结果表明:在10 g低聚肽,1.5 g精氨酸,0.5 g维生素C,2.0 g木糖的100 mL反应液中,添加3.5 mL香菇精,在pH7.0,120℃,55 min的条件下可形成理想烤鱼味香精。     

聚异丁烯改性硅橡胶的耐介质性能研究

聚异丁烯（PIB）具有优异的耐介质性能,作为化工添加剂被广泛应用于各种化工材料,将聚异丁烯应用于胶黏剂及密封胶可有效稳定黏度,降低黏温性;同时促进粘接,提高耐介质性能,增加低温下的柔韧性。研究了4种不同的聚异丁烯在单组分室温硫化硅橡胶（RTV-1）中的应用。通过在RTV-1中添加不同相对分子质量的PIB,重点考查PIB对于RTV-1拉伸强度、伸长率及耐介质老化性能的影响。结果发现,添加PIB所制得的RTV-1拉伸强度可达2MPa,伸长率370％左右,同时耐机油、耐水性、耐热氧老化性能优异。     

紫薯淀粉的提取及酶解制糖工艺研究

紫薯的精深加工越来越受到人们的关注,而其中紫薯淀粉作为一种重要的食品原料,现已成为开发应用的主要方向之一.通过系列单因素和正交试验,探索紫薯中淀粉的浸提和中温α[-淀粉酶酶解紫薯淀粉的最佳工艺条件,从而确定紫薯淀粉分离提取及酶解糖化的最佳工艺参数.结果表明,在淀粉分离提取阶段最适条件是浸提温度35℃,浸提时间90 min,紫薯浸提液pH 1.5;在淀粉酶解糖化阶段,采用中温α-淀粉酶对紫薯淀粉进行酶解,酶解温度55℃、酶解时间150 min、加酶量500.1 nkat/g,pH 6.