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1.
2.
生物检测机器人操作臂工作空间分析与尺度优化 总被引:1,自引:0,他引:1
研究一种具有正交关节轴的6R操作臂工作空间分析与尺度优化方法,用于指导危险环境下生物检测机器人上装机械臂的工作范围和结构尺度优化。分析6R操作臂拓扑结构并建立其位移逆解模型,通过考察各关节尺度参数与转角变化范围的组合,揭示出可达工作空间随操作臂主要构件尺度参数与关节转角范围的变化规律,从而得到一种最佳的关节转角范围组合,进而建立一种操作臂任务空间的快速计算方法。在此基础上,以特征长度法和计权Frobenius范数构造的归一化速度雅可比矩阵条件数的倒数为性能评价指标,综合出一组最优操作臂结构尺度参数,并得到该条件下操作臂末端的可达工作空间和任务空间。该方法具有工作空间分析直观,结构参数优化快速等优点,可使这类操作臂获得良好的运动学性能。 相似文献
3.
以表面修饰的氢氧化铝(ATH)作为无卤阻燃剂,以线形低密度聚乙烯接枝物为相容剂制备了阻燃性能和力学性能优良的无卤阻燃乙烯-醋酸乙烯(EVA)复合材料。通过扫描电子显微镜、力学性能测试、动态热力学分析、极限氧指数、垂直燃烧测试表征了AHT阻燃EVA复合材料的结构与性能。研究了表面处理及相容剂的引入对ATH在EVA中的分散性和界面相容性的影响,以及AHT粒径大小、添加量对EVA阻燃性能和力学性能的影响。结果表明,界面相容剂和表面处理剂同时使用,能显著提高ATH与基体之间的界面相容性,从而提高了EVA的力学性能和阻燃效果,ATH尺寸越小,阻燃性能越好。 相似文献
4.
实验以某重型商用车车架为研究对象,在汽车的3个车轴上共安装6个六分力仪,并在定远试验场多种路况下进行实车测试,获得车轮轮心处六分力。在HyperMesh中对车架进行有限元建模并应用惯性释放理论获得车架的单位载荷应力场分布。在ADAMS中建立整车刚柔耦合动力学模型,并将实车测试获得的轮心六分力导入模型中进行仿真,求得车架与悬架接附处的载荷谱。结合车架单位载荷应力场分布、车架与悬架接附处的载荷谱及车架材料的应变(ε)-疲劳寿命(N)曲线,根据线性累积损伤理论,使用nCode软件对车架进行疲劳仿真分析,分析结果表明该车架可靠寿命符合国家相关安全规定,满足设计要求。该仿真结果也被试验所验证。 相似文献
5.
刘亚军 《数码设计:surface》2014,(8):102-104
广告机这一产品通过视频、音频的形式向公众传达信息,其主要使用环境为公共场合。在广告机概念设计上。不仅注重外观的时尚和简洁,有时为了向人们传达环保的理念,特别在广告机面板下方的广告单领取口镂空丝印一个树和海洋图标。当人们领取广告单时,广告单数量减少.图标会逐渐的产生变化。通过这种图标的变化来警示人们环保的重要性。 相似文献
6.
螺旋波纹波导的特殊结构使TE11和TE21相互耦合,其色散特性相对于圆波导发生了极大地改变,使电磁波能够在宽频带内与电子注耦合,因此需要对其色散特性进行研究。通过研究Ka波段螺旋波纹波导回旋行波管的冷腔色散特性,可知螺旋波纹波导非常适用于回旋行波管的高频结构。由电子运动方程出发,推导出了简化的螺旋波纹波导回旋行波管的注波互作用方程。 相似文献
7.
介绍了下料孔的应用范围、管材形式及结构形式,分析了下料孔在应用过程中应注意的施工技术要点,并探讨了下料孔所具有的缩短建井周期、节约施工成本、安全效益高等优势,对矿井建设的发展有重要意义。 相似文献
8.
9.
随着计算机技术的发展,它己成为许多学科专业不可或缺重要组成部分,学生的计算机水平已经成为人才市场上被重点考察的对象。电子信息类专业的计算机教育应该如何适应社会发展需求,应该怎样实施。为此先对电子信息专业对计算机能力的要求出发进行探讨,然后指出其中计算机教育的特点,以便最后形成四个层次的教学框架。 相似文献
10.