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1.
针对目前串联型打磨机器人在打磨球面时存在刚度不足的问题,提出一种3-RSS同轴驱动布局并联机构工具型打磨机器人.同轴驱动布局是将驱动布置在同一轴线,主体由基柱和3组可以绕基柱旋转的机械臂构成,每个机械臂外接支链杆簇,3组支链杆簇与末端打磨头相连.通过构型分析、结构设计,建立同轴驱动布局打磨机器人模型,并对模型进行运动学分析,通过雅可矩阵分析奇异位置,获得打磨机器人的灵活工作空间;经过运动仿真,对比预设路径与仿真轨迹,进行运动误差分析,验证了驱动方案的可行性.研究结果为并联机构打磨机器人拓展工作空间、提高刚度提供了理论与技术支持. 相似文献
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4.
高效准确的流线绘制一直是流场可视化的重要研究内容,流线可以对流场的重要特征进行有效的稀疏表示,但流线需要长期的粒子追踪过程及大量的积分计算,在面向大规模流场可视化时时间效率较低,需要高性能计算设备进行辅助计算.本文通过设计一种基于深度学习的高精度流线生成算法,将初始的低精度流线快速映射为稠密的高精度流线,可以在较短的时间内快速生成可靠的流线可视化结果,并在此基础上设计了交互式实时流场可视化系统,涵盖了流场的特征检测,属性关联分析,信息论分析等,帮助用户快速了解流场数据,找到自己感兴趣的区域进行后续进一步深度分析,避免了获取过多冗余数据,同时优化了分析工作的效率,满足用户对于流场结构,特征属性等多维度进行关联分析的需求. 相似文献
5.
随着电力市场的逐步放开,省外低价电的注入给受端电网购电决策带来了巨大的挑战.为此,对计划、市场不同购电渠道的购电成本进行分类和梳理,分析跨省区购电所需遵循的一系列约束,提出计划-市场协调的跨省跨区月度交易决策框架,并建立省级受端电网跨省跨区月度购电决策模型.以总购电成本最小为目标,考虑省内潮流安全约束、特高压直流联络线约束以及省间传输通道约束.以湖南电网为例,探讨计划—市场协调环境下跨省区购电约束对省级电网购电结果的影响,验证所提模型的有效性. 相似文献
6.
研究钼添加对CrN涂层微观结构和抗氧化性能的影响,采用反应磁控溅射法在硅片和高速钢片上制备不同Mo含量的Cr-Mo-N涂层,并在500~800 ℃的高温空气中退火1 h,用X射线衍射(XRD)、拉曼光谱和扫描电子显微镜(SEM)对涂层退火前后的微观形貌进行表征。沉积的CrN和Cr-Mo-N涂层均表现出基于CrN晶格的B1面心立方相(fcc)。Mo离子取代Cr-N晶格中的Cr离子,形成Cr-Mo-N固溶体。在600 ℃时,XRD和拉曼光谱表明,Mo含量较高的Cr-Mo-N涂层中形成MoO3相,表面较粗糙,含氧量较高。在700 ℃时,CrN涂层由于内应力的作用,其横截面形貌为疏松的柱状晶,并有一定的多孔区,而Cr-Mo-N涂层则为致密的柱状晶结构。低Mo含量(<17at%)的Cr-Mo-N涂层比CrN涂层具有更好的抗氧化性。 相似文献
7.
干式空心电抗器内部包封固化不易拆卸,当出现匝间绝缘短路故障时难以发现,停电检修维修成本较大周期较长,为了能利用运行中的信号在线检测出匝间绝缘故障,提出一种基于电抗器开断过电压特征分析的匝间绝缘故障辨识方法:在电抗器匝间绝缘短路故障分布式参数模型基础上,建立了带有匝间绝缘短路故障的电抗器开断过电压模型,分析匝间绝缘短路故障对电抗器开断过电压波形的影响作用,并利用变分模态分解算法对过电压波形进行频谱分析,最后搭建计及匝间绝缘故障开断过电压仿真模型,对存在不同程度的绝缘短路的电抗器进行开断模拟,获取电抗器开断电压波形及其振荡频率等数据,对波形数据进行分析和特征提取,量化开断过电压最大幅值及振荡频率与绝缘之间的差值,可以有效辨识出匝间短路故障。 相似文献
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9.
本研究采用分子自组装技术制备虾青素/乳清蛋白纳米复合物,并探究虾青素(Astaxanthin,AST)与乳清蛋白(Whey Protein)之间的分子相互作用机制。选用乳清蛋白(α-乳白蛋白、β-乳球蛋白、浓缩乳清蛋白、牛血清蛋白)与虾青素自组装,通过控制水相蛋白质溶液与有机相虾青素溶液的比例,分别可控形成H聚集体或J聚集体虾青素/乳清蛋白纳米复合物(H/J Aggregates Astaxanthin/Whey Protein Nanocomplexes)。通过动态光散射仪(Dynamic Light Scattering,DLS)测定虾青素/乳清蛋白纳米复合物的粒径均在150~430 nm之间,多分散性指数(Polydispersity Index,PDI)表明分散性良好,电位在?12~?1 mV之间;采用透射电子显微镜(Transmission Electron Microscope,TEM)观察成功制备出的H聚集体或J聚集体虾青素/乳清蛋白纳米复合物呈边缘清晰光滑的近球形结构;紫外可见光谱表明4种蛋白质构建的H聚集体或J聚集体虾青素/乳清蛋白纳米复合物中虾青素H聚集体最大吸收波长λmax由虾青素单体的λmax480 nm蓝移至388 nm,虾青素J聚集体最大吸收波长λmax光谱红移,并显示出519和556 nm左右的并肩峰;通过荧光光谱分析表明由于虾青素聚集体特定的结构使形成的虾青素/乳清蛋白纳米复合物的荧光强度都明显增强,乳清蛋白中疏水性氨基酸及疏水性区域暴露。本研究从虾青素及其聚集体的水分散性和乳清蛋白载体特性两方面探究,为其后续在食品药品领域的开发及应用提供理论依据。 相似文献
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