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移动机器人在未知环境中自主导航时定位需要精确的地图,同时为了构建精确的地图必须确定机器人的位姿,同时定位与地图构建(SLAM)问题便产生.基于激光雷达SLAM自主导航算法是研究的方向之一,激光雷达具有测距精度高、测距远等优点,但是由于激光雷达的数据量少、传感器本身噪声的影响,容易导致机器人构建地图精度低、定位误差大等问题.针对激光雷达的数据测得的距离信息进行线段特征提取算法,通过将常用PDBS、IEPF算法优缺点进行综合,提出了一种混合特征提取算法.最后通过对SICK的LMS111-10100激光雷达获取环境中的一组数据进行处理,分别对PDBS、IEPF算法及混合算法提取效果与实际环境对比,验证了特征提取混合算法的有效性. 相似文献
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针对AGV(Automated Guided Vehicle)行走不平滑的问题,在研究路径对AGV行走性能影响的基础上,建立AGV几何模型,并对其进行运动学分析,结合Bezier曲线的特点和优势,运用改进的粒子群优化(improved Particle Swarm Optimization,improved PSO)算法,规划其最优理想运动路径;将模糊逻辑与PID算法结合,构建改进模糊PID控制算法,并对AGV运动偏差进行校正。利用MATLAB软件绘制其实际运动轨迹,比较角速度、偏角及路径偏差,评估误差与精度。结果表明,所规划的路径可以满足AGV运行轨迹的要求,提出的改进模糊PID控制算法可有效提升AGV偏差校正的能力,并提高响应的速度,降低系统的稳态误差,较好地满足现场工作环境对AGV实时性和稳定性的要求。 相似文献
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以辛烯基琥珀酸淀粉酯为乳化剂,白藜芦醇为药物模板,利用剪切乳化结合高压均质技术制备白黎芦醇乳液,单因素实验考察了剪切乳化过程中乳化剂用量、乳化时间、乳化温度和白藜芦醇加入量对初乳液稳定性的影响,获得制备白藜芦醇初乳液的优化工艺为SSAS加入量4%,白藜芦醇加入量0.2%,乳化温度50℃、乳化时间20 min,此条件下SSAS制备的白藜芦醇初乳液的稳定性较好。在剪切乳化优化工艺条件下考察了高压均质压力和均质次数对白藜芦醇乳液粒径分布的影响,结果表明,高压均质对辛烯基琥珀酸淀粉酯制备白藜芦醇乳液的粒径分布有显著影响,均质压力在40~100 MPa、均质2次的条件下,乳液的粒径分布较好。 相似文献
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