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1.
移动机器人在未知环境中自主导航时定位需要精确的地图,同时为了构建精确的地图必须确定机器人的位姿,同时定位与地图构建(SLAM)问题便产生.基于激光雷达SLAM自主导航算法是研究的方向之一,激光雷达具有测距精度高、测距远等优点,但是由于激光雷达的数据量少、传感器本身噪声的影响,容易导致机器人构建地图精度低、定位误差大等问题.针对激光雷达的数据测得的距离信息进行线段特征提取算法,通过将常用PDBS、IEPF算法优缺点进行综合,提出了一种混合特征提取算法.最后通过对SICK的LMS111-10100激光雷达获取环境中的一组数据进行处理,分别对PDBS、IEPF算法及混合算法提取效果与实际环境对比,验证了特征提取混合算法的有效性.  相似文献   
2.
3.
针对无核白葡萄图像的获取问题,在自制的采集平台上充分考虑了背景纸颜色、光源结构以及打光模式等因素对图像的影响,并采用主客观综合评价图像的方法对比确定各因素的最佳取值水平。结果表明,无核白葡萄机器视觉成像系统的最佳因素取值为:背景纸为白色背景纸,光源结构为条形光源-60°,打光模式为明场模式,此时的图像质量最好。  相似文献   
4.
针对AGV(Automated Guided Vehicle)行走不平滑的问题,在研究路径对AGV行走性能影响的基础上,建立AGV几何模型,并对其进行运动学分析,结合Bezier曲线的特点和优势,运用改进的粒子群优化(improved Particle Swarm Optimization,improved PSO)算法,规划其最优理想运动路径;将模糊逻辑与PID算法结合,构建改进模糊PID控制算法,并对AGV运动偏差进行校正。利用MATLAB软件绘制其实际运动轨迹,比较角速度、偏角及路径偏差,评估误差与精度。结果表明,所规划的路径可以满足AGV运行轨迹的要求,提出的改进模糊PID控制算法可有效提升AGV偏差校正的能力,并提高响应的速度,降低系统的稳态误差,较好地满足现场工作环境对AGV实时性和稳定性的要求。  相似文献   
5.
湖南近尾洲电站发电机组定子线棒运行温度较高,近年来定子线棒出现槽内电晕腐蚀,给机组的安全运行带来隐患,电站决定对定子绕组进行改造。该项目线棒局部放电、击穿水平等电气性能要求很高,并且原机组为国外进口机组。改造设计时,利用有限元手段对发电机进行了磁场和温度场分析,并采用单面补强主绝缘材料以及高导热半导体硅胶材料,对绝缘系统进行了优化。现场运行结果显示,此改造满足了电气性能要求,达到了降低定子绕组温升的目的。  相似文献   
6.
7.
白酒在贮存过程中发生着一系列变化。在不同的贮存条件下,白酒的老熟时间及风味质量变化是不同的;不同酒精度白酒在相同条件下贮存,其风味质量变化也是有差异的。通过对低度白酒贮存过程中风味质量的变化分析,有助于我们发现低度白酒的贮存变化规律,从而在今后的白酒生产过程中创造适宜的贮存环境,提高产品质量。  相似文献   
8.
涮着吃最香     
正数据显示,火锅已然成为第一国民美食。无论春夏秋冬,约三五好友或全家团聚,一锅热腾腾的火锅,备上鱼、肉、蔬菜、调料,又是热闹的一餐。贵州酸汤火锅黔人嗜酸,更擅长制酸,其中,酸汤最为著名。当地人常说"三天不吃酸,走路打蹿蹿",酸汤鱼、酸汤牛肉是他们生活中少不了的菜品,酸汤火锅更是"酸"中美味。  相似文献   
9.
以辛烯基琥珀酸淀粉酯为乳化剂,白藜芦醇为药物模板,利用剪切乳化结合高压均质技术制备白黎芦醇乳液,单因素实验考察了剪切乳化过程中乳化剂用量、乳化时间、乳化温度和白藜芦醇加入量对初乳液稳定性的影响,获得制备白藜芦醇初乳液的优化工艺为SSAS加入量4%,白藜芦醇加入量0.2%,乳化温度50℃、乳化时间20 min,此条件下SSAS制备的白藜芦醇初乳液的稳定性较好。在剪切乳化优化工艺条件下考察了高压均质压力和均质次数对白藜芦醇乳液粒径分布的影响,结果表明,高压均质对辛烯基琥珀酸淀粉酯制备白藜芦醇乳液的粒径分布有显著影响,均质压力在40~100 MPa、均质2次的条件下,乳液的粒径分布较好。  相似文献   
10.
彭军  王磊  周军  孙炉钢 《柴油机》2020,42(6):29-35, 40
对某船用柴油机排气管路的流动与传热过程开展流-固耦合仿真分析。结果表明:受排气管路结构影响,管内流动方向和流速发生变化,局部区域产生明显的回流现象;排气管路外表面温度分布差异较大,平均温度高达534 ℃。为达到柴油机安全设计要求,在排气管路外壁敷设保温材料。分析结果表明:气凝胶纳米材料的保温效果优于硅酸铝纤维材料,在相同的运行条件和使用要求下,气凝胶纳米材料的敷设厚度更薄。  相似文献   
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