微小气动机器人移动FSM建模与控制

根据仿生尺蠖运动机理研制了一种用于人体腔道微创诊查的微小机器人系统,该机器人系统由前支撑单元、后支撑单元和具有3个气室的橡胶驱动器三部分组成.根据微型机器人的本体结构分析了机器人的移动控制原理,给出了在一个运动循环周期内机器人移动一个步距的运动状态和控制时序.阐述了有限状态机原理,并基于有限状态机原理建立了该机器人移动...     

基于吸收态随机行走的两阶段效用性查询推荐方法

搜索引擎已经成为人们获取信息的重要途径,然而对于用户而言如何构造一个合适的查询仍然是一项困难的工作.为了减轻用户搜索信息的负担,查询推荐技术应运而生并且已经成为当今搜索引擎不可或缺的组成部分.传统的查询推荐方法主要关注向用户推荐相关性查询,即推荐与源查询具有相近搜索意图的其他查询.然而查询推荐的根本目标是帮助用户成功完成其搜索任务,而不仅仅是找到相关性查询,尽管相关性查询有时也能得到有用的搜索结果.为了更好地满足用户的搜索目标,一种更直接的查询推荐方式是向用户推荐高效用性查询,即能够更好满足用户信息需求的查询.提出了一个基于吸收态随机行走的2阶段效用性查询推荐方法,该方法能够同时对用户的查询重构行为和查询点击行为进行建模并推导出查询的效用.在真实查询日志上的实验结果表明:新方法在评价指标查询相关率(query relevant ratio, QRR)和平均相关文档数(mean relevant document, MRD)上要显著优于其他5种基准方法.     

可用于多连杆悬架的并联机构运动学分析

并联机构具有刚度大、响应快和精度高等优点,适用于悬架领域。提出了一种用于汽车多连杆悬架的新型并联机构。建立机构运动学模型,结合螺旋理论,通过位姿参数分析机构空间运动特点,得到表征运动的螺旋量近似为偶量;结合汽车悬架运动学概念,利用齐次变换矩阵给出车轮定位参数,运用螺旋理论提出了悬架瞬时运动学分析方法。     

粒计算规则生成模型

提出了一种粒计算规则生成模型GrCRule.该模型以最优粒化为基础来构造粒的最优划分,避免了决策树方法必需使用同一属性的所有属性值对来构造划分的局限.通过仿真实验说明,该模型能够得到比决策树方法更精简的规则集以及更强的泛化能力.     

一种新型的抽取滤波器设计

文章基于面积和功耗方面考虑提出了一种低功耗多相变级数非递归梳状滤波器结构,这种滤波器适合高阶过采样sigmadeltaA/D转换器。抽取滤波器采用Top-down方法设计,用0.6-μmCMOS标准单元实现,相比同样速度下的标准的非递归结构抽取滤波器节省了约1/3面积和功耗。     

工程制图课程的工程性改革实践

在教学内容上,分析了现代工程图学的教学要求,提出了工程制图课程新的教学体系.在教材上,以贯彻国家标准为出发点,重新组织了相关教学内容.在教学过程中,强调了制图课程的工程性,调动了学生学习工程知识和进行工程实践的积极性.     

惠州抽水蓄能电站水道混凝土施工质量控制

通过介绍惠州抽水蓄能电站水道混凝土施工工艺,结合监理工作实际,提出了平洞段钢模台车浇筑、高岔和斜井混凝土施工质量的控制措施,以及混凝土质量缺陷处理的方法,使水道混凝土施工质量始终处于受控状态,工程质量满足设计和规范要求。目前A、B厂水道充水试验已完成并投入使用,运行正常。     

基于自适应噪声添加的防御对抗样本的算法

深度神经网络容易受到对抗样本的攻击。为了解决这个问题,一些工作通过向图像中添加高斯噪声来训练网络,从而提高网络防御对抗样本的能力,但是该方法在添加噪声时并没有考虑到神经网络对图像中不同区域的敏感性是不同的。针对这一问题,提出了梯度指导噪声添加的对抗训练算法。该算法在训练网络时,根据图像中不同区域的敏感性向其添加自适应噪声,在敏感性较大的区域上添加较大的噪声抑制网络对图像变化的敏感程度,在敏感性较小的区域上添加较小的噪声提高其分类精度。在Cifar-10数据集上与现有算法进行比较,实验结果表明,该方法有效地提高了神经网络在分类对抗样本时的准确率。