实时三维重建算法的实现——基于Kinect与单目视觉SLAM的三维重建

作为计算机视觉技术的一个重要分支,基于单目视觉的三维重建技术以其要求简单、成本低廉、易于实现等优点,得到了越来越多的关注。在室内环境下就智能机器人的同步定位以及环境地图创建（SLAM）算法展开了研究,引入RGB-D相机Kinect直接获取3D场景的深度信息,实现了一种基于单目视觉SLAM与Kinect的实时三维重建方法。     

低噪声轮胎花纹结构参数优化方法

在轮胎花纹低噪声优化原理及寻优方法研究基础上，重点论述了用模糊遗传算法（F－GA）对轮胎花纹的花纹块大小及比例、花纹槽大小及比例、节距排列、节距比例、错位及花纹条数八大参数进行优化的方法。通过寻优可得到多种低噪声轮胎花纹方案，再对其耐磨性、抓着力、美观程度等进行模糊综合评判，最终确定各项性能最佳的低噪声轮胎花纹方案。     

ΔE效应对磁弹性传感器的影响与分析

分析了磁弹性传感器共振频率的测量原理。主要分析直流偏置磁场变化对共振频率测量的影响,提出了传感器尺寸和最佳直流偏置磁场的对应关系。通过实验得出ΔE效应对传感器共振频率测量准确性的影响。     

基于GPRS的电表程序远程升级的设计与实现

通过GPRS网络对电表的程序进行升级对于电表行业的发展具有非常大的意义。电表管理员能在控制室对电表的程序进行升级。论述了电表程序远程升级的必要性以及可行性。介绍了电表升级所用的协议以及下载文件的格式。归纳了两种升级方案,对比了它们的优缺点。重点介绍了整体升级的流程、技术难点以及解决方法。     

用美国林肯NA—4控制箱控制国产ZXG-1500焊机

介绍了林肯NA—4控制箱与国产ZXG—1500电焊机的连接与改装，并将改装后的控制系统与原国产成套焊接设备和美国林肯成套焊接设备的焊接性能进行了对比。此改造对采用直流埋弧焊的工矿企业非常实用，具有一定的推广价值。     

一种与遗传算法类似的人工免疫算法

借鉴生物免疫系统的分布性、自适应性等特点，提出了一种类似遗传算法的人工免疫算法，并用一个实例对这种人工免疫算法的各个步骤进行了详细描述。通过仿真与遗传算法对比分析，该方法具有以下优点：一是能有效地克服随机漫游现象；二是采用浓度调节机制控制抗体克隆概率，能维持抗体多样性；三是能对类似抗原入侵产生迅速高效的二次免疫应答。     

室内轮胎花纹噪声测量方法研究

针对轮胎花纹噪声仿真分析结果与实测数据存在差异的问题，进行了室内不同方位轮胎花纹噪声测量试验。试验发现，轮胎花纹噪声的发声类似扬声器发声，有极强的指向性，若仅用一个测点的噪声声压级评判噪声的大小会导致方案排队和择优上的困难与矛盾。经分析研究，提出了一种全方位测定轮胎花纹噪声的方法，并制定了测量规范。     

脊柱手术机器人

针对脊柱手术中的椎弓根钉内固定术,为克服医生操作手术时定位精度难以保证、长时间手术易疲劳等问题,设计了一套脊柱手术机器人系统用于辅助实施椎弓根钉内固定术。机器人为5自由度,充分考虑手术机器人对安全性和工作空间有效覆盖的要求,进行了构型设计,并完成了相应的机器人运动学分析。控制系统是由图像导航下的主动控制和基于力传感器的被动拖拽控制两个模式进行控制。主动控制下,医生通过导航系统提供最优钉道的精确位置信息,机器人根据医生的规划路径自主到达手术点;被动力拖拽控制基于导纳控制原理对医生作用在机器人末端执行器的操作力进行映射,并以此形成跟随拖动动作的机器人运动控制指令。针对力拖拽控制的实验验证了机器人在被动拖拽控制模式下能够柔顺地跟踪医生的操作动作。