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1.
针对自主泊车路径规划最优控制问题求解收敛速率慢的问题,提出基于hp自适应高斯伪谱法的自主泊车路径规划方法。首先建立车辆运动学模型,并考虑自主泊车过程中避障约束和边界约束,再以泊车时间最短为性能目标函数,将自主泊车路径规划问题转化为最优控制问题。采用高斯伪谱法对最优控制问题进行离散化处理并采用序列二次规划进行求解,在求解过程中通过动态调整网格区间个数和多项式阶数实现提高求解收敛速率。根据实际场景选取4种工况并进行路径规划仿真,并将3种伪谱法进行对比分析,仿真结果表明hp自适应高斯伪谱法能够提升自主泊车路径规划最优控制问题求解收敛速率,同时该算法可以实现在狭窄泊车位内的泊车路径规划,通过实车试验验证提出的方法获得的自主泊车路径的有效性。 相似文献
2.
含磷阻燃剂由于其高效、无卤低毒等优点,成为阻燃研究领域的关注热点之一。P元素氧化价态不同,对应的含磷阻燃剂的阻燃机理就不同,并且其对聚氨酯材料阻燃性能的影响也有差异。根据P元素的氧化价态,将含磷阻燃剂分成红磷(0价)、亚膦酸酯和次膦酸盐(+1价)、膦酸酯和膦酸盐(+3价)以及磷酸酯和磷酸盐(+5价)四类,对每种价态所对应的典型含磷阻燃剂特点和阻燃机理进行了简要概述。详细综述了每种价态所对应的典型含磷阻燃剂在聚氨酯材料中的应用研究进展以及将2种或几种不同价态含磷阻燃剂复配阻燃聚氨酯的研究进展。最后,针对目前含磷阻燃剂阻燃聚氨酯存在的问题,提出了含磷阻燃剂在聚氨酯阻燃领域应用中的研究思路。 相似文献
3.
平潭海峡恶劣的自然环境和复杂的海洋地质条件,对桥梁施工平台的搭建造成极大的困难,通过探索实用、安全的海床裸岩区搭建技术,解决了施工技术难题。经实践检验,结构安全稳定满足使用要求。 相似文献
4.
通过在一台汽油气道喷射(GPI)的单缸、四冲程发动机上增加一套乙醇缸内直喷(EDI)系统,将其改装成为双喷射发动机,研究了汽油/乙醇复合喷射对发动机排放性能的影响,并建立了发动机计算流体动力学(CFD)模型,详细分析了缸内各区域的温度和组分分布特点.结果表明:加入乙醇直喷可以有效降低CO、NOx和soot排放,提高乙醇能量占比后,CO、HC和soot排放又有所增加;点火时刻提前,缸内整体温度和压力逐渐增加,NOx排放显著上升,soot排放有所下降,由于局部混合气质量变差,燃料不完全燃烧导致CO和HC排放有所增加,同时受过冷壁面淬熄效应的影响,作为未燃碳氢(UHC)排出的燃料也会提高HC排放;乙醇喷射时刻提前,燃料有更充分的时间进行蒸发混合,缸内燃烧状况得到优化,CO和soot排放减少,NOx排放呈上升趋势,间隙效应和壁面油膜吸附作用的增强导致HC排放呈上升趋势. 相似文献
5.
6.
综述了近年来国内外阻燃聚对苯二甲酸丁二酯(PBT)用磷系阻燃剂的研究进展。详细阐述了无机磷系阻燃剂和有机磷系阻燃剂的种类、特点及其对PBT阻燃性能的影响,介绍了它们的阻燃机理,评价了其优缺点,并对PBT用磷系阻燃剂的发展趋势进行了展望。 相似文献
7.
通过对1981~2010年中国阻燃技术专利申请数量情况进行分类统计,分析了阻燃技术相较于其他领域的发展情况,介绍了30年间阻燃技术专利申请中发明专利和实用新型专利的申请情况,同时对比了不同种类阻燃技术的发展趋势,展望了我国阻燃技术进一步发展的方向。 相似文献
8.
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10.