基于GPS/INS的自适应无迹Kalman滤波算法

载体的姿态参数是导航系统重要的影响因素,为提高姿态角测量精度,以INS和GPS紧组合导航系统为研究背景,针对无迹Kalman滤波算法对误差模型较敏感、新息噪声干扰数据需预处理、算法实效性低等缺点,提出改进的自适应无迹Kalman滤波算法.首先,用自适应窗口在线估计系统噪声和量测噪声的协方差值,得到与实际噪声更贴近的统计特性,减小数据预处理的干扰;其次,对状态预测方差阵引入次优渐消因子减少计算量,同时为了减少模型的精度损耗,对滤波过程引入统计量,确定模型不确定性检测阈值;最后,用扩展Kalman滤波、无迹Kalman滤波和改进后的新滤波算法对无人机航向轨迹进行数据处理.结果分析可得,改进的滤波融合算法能将姿态的测量精度提高到0.1°,具有更强的收敛性,能较好地抑制漂移误差.     

《耕织图》的瓷绘艺术和社会影响

《耕织图》瓷瓶体现了宫廷艺术与民间艺术的结合，是清代统治者利用绘画综合载体是典型的存教化，助人伦的社会影响的产物。是为经济和政治服务的功能性产物。     

高职高专实训基地建设与管理的实践——以昆明冶金高等专科学校实习实训基地建设为例

建设好示范性高职院校实习、实训基地,将有利于促进高等技术应用型人才的培养和学校专业建设,满足地方经济建设的需求。结合昆明冶金高等专科学校实训基地建设的实践,分析了高职院校建设示范性高职教育实习、实训基地的紧迫性,阐述了建设高职院校实习、实训基地的具体措施和方法。     

浅谈铜陵海螺万吨熟料生产线总图设计

0 前言。铜陵海螺万吨熟料生产线为国内首条万吨生产线，其技术水平直逼世界先进水平，标志我国水泥设计、建设和生产技术迈上了一个新台阶。在前期设计工作中如何做好万吨生产线总图布局和运输规划是减少工程投资、保证日常生产的重要前提。下面就该线总图布局和运输规划特点作一个简单介绍。     

搅拌球磨机在α-氧化铝超细粉碎中的应用

本文对周期式搅拌球磨机在α－氧化铝超细粉碎中的应用进行了实验研究，提出了适宜的工艺参数，并同其它常用研磨设备进行了对比，结果表明，国产周期式搅拌球磨机用于生产α－氧化铝超细粉具有研磨效率高，产品粒度分布范围窄等优点，适用于国内中、小型特种陶瓷生产厂家使用     

预压紧力对叠层结构制孔层间间隙的影响

为研究预压紧力对叠层结构制孔层间间隙的影响,本文首先采用板壳理论建立叠层结构制孔简化模型;进而运用有限元方法,分析了预压紧力对叠层结构制孔层间间隙的影响,并以单层板的受力响应模型进行结果比对以验证模型正确,进而分析了不同工艺条件下,叠层结构层间间隙的变化规律;最后通过叠层结构钻削试验验证了限元分析结果的正确性.研究结果表明,随着单向预压紧力的逐渐增大,叠层板会经历层间间隙逐渐减小到贴合的过程,其转折点对应着预压紧力的临界值.加工过程中欲达到良好的毛刺抑制效果,预压紧力需满足以下两个条件:Ⅰ)转折点对应的层间间隙D_B需小于未施加预压紧力情况下的层间毛刺高度;Ⅱ)其值需高于临界预压紧力F_B.此外,减小制孔轴向力或预压紧环直径可有效降低临界预压紧力及对应层间间隙;从提高预压紧力作用效果,减小层间间隙的角度考虑,叠层结构制孔时应将尺寸较厚、模量较高的板材置于叠层结构下层.     

基于均值恢复的数字水印

本文将提出一种基于均值恢复的数字水印,它是将原图像的任一小图像块像素的均值信息存放到映射图像块中。含水印的图像具有不可察觉性,并将通过一些实验证明本方法具有较高的篡改检测率和篡改恢复质量。