深度学习下的视觉SLAM回环检测及其算法

作为机器人技术领域的研究重点之一,SLAM在无人驾驶、增强现实、虚拟现实等方面有重要应用。视觉SLAM利用连续的相机帧获取信息,完成环境环境感知,而长时间运行视觉SLAM系统会不断累积邻近帧间误差,影响后端优化收敛。针对此问题,提出一种基于深度学习的回环检测方法,使用回环检测模块以减少邻近帧间的误差积累,克服以人工标记特征点算法为基础的传统视觉SLAM回环检测的不足,提高了系统在复杂环境下的检测准确率。经实验验证,算法获得良好的准确率与速率,能够满足视觉SLAM系统的要求。     

CeO2掺杂制备Ba0.9Ca0.1Ti1-xSnxO3压电陶瓷的结构及电性能

采用传统的陶瓷烧结技术,通过添加0.15%(摩尔分数)CeO2,在1120℃烧结2h,成功制备了新型无铅压电陶瓷Ba0.9 Ca0.1 Ti1-x Snx O3,并且检测了陶瓷样品的微结构和电性能.XRD显示所有陶瓷样品均具有纯的钙钛矿结构,在室温下为典型的四方相,SEM显示适量添加锡离子可以提高陶瓷致密性.在室温下,锡离子改性的BaTiO3基压电陶瓷在x=0.02处显示了优异的压电、介电和铁电性能(d33=276 pC/N,kp=46%,εr=3678,tanδ=2.4%,Pr=18.2μC/cm2,EC=1.12 kV/mm).这些优异的检测结果证实适当添加锡离子能改善BaT iO3基压电陶瓷的电性能.     

一种位置服务隐私保护方法

近年来,大多数的位置服务隐私保护转向了基于用户协作的P2P形式,但是此模式最大的弊端在于协作用户存在不诚信的情况,如果出现恶意的协作用户,那么协作组用户信息可能会被泄露.在此前提下,本文通过添加第三方信任机构为移动用户进行网络行为异常检测的方式,提出一种防范位置隐私泄露给恶意用户的方法,并通过二叉树的形式扩展P2P模式下的寻找协作用户的范围.通过实验验证,可以有效地防范非诚信用户加入匿名组,降低了信息泄露的可能.     

钛酸锶钡铁电纳米晶的制备

当晶粒尺寸降到纳米量级时,材料会体现出许多有用性能,因此制备形貌规整,单分散性适于纳米自组装的铁电纳米晶成为研究重点。在总结铁电纳米晶制备与改性方法的基础上,选择了Glycothermal法制备Bax Sr1-x Ti O3纳米晶,并对产物进行测试与表征。     

CFD软件及源程序辅助工程流体力学课程教学的探索与实践

工程流体力学课程具有较强的理论性,涉及的知识面也较宽广,给该门课程的教与学带来较大的影响。文章针对工程流体力学课程的这些特点,结合多年来的教学实践,将CFD软件和源程序的强大数值模拟功能,引入工程流体力学课程辅助教学中,通过利用CFD软件和源程序进行数值模拟教学这一环节,探讨流体力学课程对接科研成果的教学模式。实践证明,这一模式获得了较好的教学效果。     

浅谈路局转型工程公司项目管理的探索

正在施工的贵广铁路GGTJ-7标段第一项目部是由齐齐哈尔铁路集团公司转型的工程公司负责施工项目现场管理,其管理理念和方法与中铁二十三局集团贵广铁路指挥部有所区别,因此为提高一项目部全面管理水平的方法进行探索.     

关于工程总承包管理模式的思考

本文主要论述总承包模式下是否需要监理、由谁来委托监理的问题，提出在我国现阶段条件下，总承包管理模式还存在的问题，阐述在总承包管理模式下监理的主要工作。     

Sr~(2+)/Ni~(2+)掺杂钼酸镧电解质制备及性能表征

采用溶胶-凝胶法制备了掺杂Sr~(2+)、Ni~(2+)的La_2Mo_2O_9基固体电解质材料,通过扫描电镜、热重-差示扫描量热分析、X射线衍射、电化学阻抗谱等方法对样品进行测试表征。结果表明,所制备的电解质均已抑制了相变;在800℃烧结后能得到致密度高于95%的陶瓷烧结体;随着Sr~(2+)、Ni~(2+)掺杂量增加,氧离子导体电导率均呈现逐渐变小的趋势,σ(x=0.6)σ(x=0.4)σ(x=0.2);在温度T=800℃、掺杂Sr~(2+)离子摩尔比为0.2时,电导率σ[La_(1.8)Sr_(0.2)Mo_2O_(8.9)]=0.028 S/cm、活化能E_a=1.32 e V、电导率σ[La_2Mo_(1.8)Ni_(0.2)O_(8.6)]=0.034 S/cm、活化能E_a=1.08 e V,其均有望应用于中低温固体氧化物燃料电池。     

6 MW单柱型浮式风力机系泊链预张力对运动响应特性的影响

以6 MW海上单柱浮式风力机为研究对象,运用时域耦合分析方法探讨系泊链水平预张力对浮式风力机系统整体运动响应特性的影响。数值研究结果表明:增加系泊链水平预张力能有效改善浮式风力机的纵荡和垂荡运动,对浮式风力机纵摇和横摇运动的影响有限。根据系泊链预张力对浮式风力机整体运动的影响特性优化系泊系统,优化后的浮式风力机具备良好的总体运动响应,该系泊系统能保证浮式风力机的安全。所得结论对浮式风力机系泊系统设计具备一定参考意义。