硅钨杂多化合物的复配缓蚀剂及其缓蚀机理研究

通过旋转挂片试验，对硅钨杂多化合物的复配缓蚀剂进行了缓蚀性能的研究。结果表明：Ｎａ８［ＳｉＷ１１Ｏ３９］－ＺｎＣｌ２复配缓蚀剂具有良好的缓蚀性能，Ｎａ８［ＳｉＷ１１Ｏ３９］－ＺｎＣｌ２－葡萄糖酸钠复配缓蚀剂具有优良的缓蚀性能。通过极化曲线和光电子能谱初步探讨了缓蚀剂的作用机理。它们是阳极型缓蚀剂，Ｚｎ＾２＋的主要作用是在金属表面快速成膜，硅钨杂多化合物的作用不仅在金属表面，而且在次表面也起成膜作用     

M—Cubes自重构机器人系统动态模型描述方法研究

从模块、构型对M-Cubes自重构机器人进行了分析,用特征向量对模块的当前外部状态进行了描述;用元模块缓解单元模块的运动约束,增强模块的运动能力,并对元模块的状态进行了描述.静态构型引入了通信网络、能量网络、计算网络;动态构型引入动态图、元胞自动机,动态描述系统构型.模块个体和构型的分别描述提高了整个系统的认知程度,仿真试验表明,该方法是有效的.     

M-Cubes白重构机器人系统动态模型描述方法研究

从模块、构型对M-Cubes自重构机器人进行了分析，用特征向量对模块的当前外部状态进行了描述；用元模块缓解单元模块的运动约束，增强模块的运动能力，并对元模块的状态进行了描述。静态构型引入了通信网络、能量网络、计算网络；动态构型引入动态图、元胞自动机，动态描述系统构型。模块个体和构型的分别描述提高了整个系统的认知程度，仿真试验表明，该方法是有效的。     

未知环境下的移动机器人主动寻径导航策略

针对纯粹反应式的导航算法有时会出现没有远见现象的问题,设计了一种基于行为和路径子目标的主动寻径导航策略。该策略首先利用目标点和远距离传感器的信息生成可行路径子目标点,接着使用决策树实现快速的行为决策。仿真结果证明了有效性。     

六自由度模块化机械臂的逆运动学分析

针对自主研发的六自由度(DOF)模块化机械臂,提出一种逆运动学求解方法.根据机械臂的结构特点和运动学约束,对机械臂的运动学进行分析.建立该类型机械臂的正运动学模型,得到了机械臂逆运动学的完整解析解.采用Denavit-Hartenberg(D-H)法对机械臂操作空间进行描述,在考虑机械臂运动学约束的基础上,得到以关节角度为变量的正运动学模型.通过分析正运动学模型的可解性,采用矩阵逆乘的解析法求解机械臂的正运动学模型,得到了该类机械臂逆运动学的完整解析解.通过仿真验证了正运动学模型及运动学逆解的正确性,运动学逆解可以用于机械臂末端执行器的精确定位和运动规划.     

电动液压控制系统技术座谈小结

西德蔼益吉—德律风根公司于1981年1月在北京举办了电气—电子展览会。该公司文登冶金厂Rolf Heiene博士就电动液压控制系统在金属、造纸、塑料和橡胶工业中的应用与化工部北京橡胶工业研究设计院、国家汉表总局、八机部等单位进行了技术座谈,现将技术座谈情况汇报如下:     

光伏燃料电池混合发电系统的建模及仿真

为实现光伏发电系统连续稳定的电力供应,该文提出了一种光伏燃料电池混合发电系统,该系统的主要元件包括光伏阵列、质子交换膜燃料电池、超级电容、质子交换膜水电解槽和功率变换装置等.建立了各主要元件的Matlab仿真模型,并提出了切实可行的能量调度控制策略以及系统有功功率跟随控制模型,最后利用Matlab仿真验证了该混合系统的...     

无机粉体在聚合物改性中的应用

介绍了无机粉体表面改性的几种方法,重点介绍了无机粉体表面的聚合物改性原理,指出该种表面改性方法的优点,并总结了一些近期的研究结果和应用实例。     

基于进化算法的多目标优化方法

进化算法在解决多目标优化问题中有其特有的优势.首先对多目标优化问题进行了描述;然后结合研究现状讨论了目前几种主要的基于进化算法的多目标优化方法,以及它们的优缺点;最后给出了多目标进化优化算法的一些应用,以及进化多目标优化算法的未来发展方向.     

不确定动态环境下移动机器人的完全遍历路径规划

基于生物激励神经网络、滚动窗口和启发式搜索，提出了一种新的完全遍历路径规划方法．该方法用Grossberg的生物神经网络实现移动机器人的局部环境建模，将滚动窗口的概念引入到局部路径规划，由启发式算法决定滚动窗口内的局域路径规划目标．该方法能在不确定动态环境中有效地实现机器人自主避障的完全遍历路径规划．仿真研究证明了该方法的可用性和有效性．