PID参数对机器人在线力补偿的影响

工业串联机器人的定位精度尤其是绝对定位精度较低,使其在高精度制造领域受到较大的限制,因此设计机器人受力在线补偿系统以提高其绝对定位精度。该系统基于KUKA机器人的RSI接口,通过测量机器人末端受力值,结合机器人的刚度矩阵计算误差,对机器人进行在线补偿,为了改善性能,将基于PID算法的补偿算法加入控制系统中。最后分别分析了比例环节、积分环节、微分环节的补偿效果。实验结果表明,比例环节有较好的补偿效果,而积分、微分环节对补偿效果没有改善;同时,调节比例系数,可以得到最好的补偿效果,在本系统中,当比例系数为4.0时为最优,此时,补偿效果达到40.5%。     

修造船期间杂散电流腐蚀的电力线分布研究

对修造船期间的杂散电流进行了勘查和测试,分析了杂散电流腐蚀的原因,绘制了杂散电流腐蚀时的电力线分布图,并探讨了电力线的分布规律．     

不锈钢孔蚀诱导期电化学测量方法的研究

本文讨论了不锈钢孔蚀诱发的条件及诱导期的电化学测量方法、环境相材质因素对孔蚀诱导期的影响;比较了恒电位和恒电流两种测量方法的差别,从反应机理上对这两种测量结果的差异进行了讨论。     

钛电极交流阻抗谱的弥散效应

本文对钛电极的交流阻抗谱进行了解析,发现钛电极存在弥散现象.用CPAE(constant-phase-angleelement)来描述弥散效应拟合精度较高.本文将电介质的松弛极化特性与弥散现象联系起来,对CPAE的物理意义进行了理论探讨.分析了影响CPAE特征参数k,β的有关因素.     

铝材硬质阳极氧化若干问题探讨

探讨了铝硬质阳极氧化膜多孔层的构成、膜的生长、溶解及添加剂的作用。结果表明，多孔层是硬质膜的主要受力耐磨层，膜层的理论厚度可由电化学反应总量计算，其真实厚度则由不同酸度和温度条件下的化学溶解速度与电化学反应量的关系来决定，过高的电化学反应参量不但对膜层的增长无益，反而因电场促溶效应而加速膜的溶解，加入适当剂，可以提高硬质膜的负重，并提高工艺操作温度。     

低浊化学镀镍中络合剂作用研究

研究了络合剂在低温化学镀镍槽液中的作用。试验表明，络合剂的正确选择是低温镀工艺实现的关键络合剂的稳定性不但影响槽液的稳定，而且对镀速和镀层质量都有重要影响。络合剂的稳定性与其结构及配位原子性质，位阻效应等关系密切。     

导热系数对红外隐身复合材料性能的影响

分析了导热系数对基于石蜡微胶囊红外隐身复合材料性能的影响，通过添加铝粉改变其导热系数并对改进效果进行验证，结果证明复合材料的红外分割效果得到改进。