基于位姿约束的工业机器人快速标定系统研究

工业机器人在使用过程中,实际参数与理论参数之间的偏差在一定程度上影响其本体的绝对定位精度.若能精确地标定出机器人本体的零位参数,在很大程度上就能提高机器人的定位精度.虽然依靠常规的激光跟踪仪和轴销方法对工业机器人进行零位标定具有一定的成熟度,但是两种标定方法具有时间较长和步骤繁琐等缺点难以普及.鉴于此,针对传统机器人模型进行研究,提出了一种基于位姿约束的工业机器人快速标定算法.依靠其相应的零位模型能够较为精确的标定机器人的零位参数,分别对轴销和快速零位标定设备标定出的零位结果进行分析与比较.实验结果表明,采用快速零位标定设备进行标定在精度上与采用轴销接近,在标定时间和设备成本远低于激光跟踪仪.该方法在普及使用和市场推广上较有重大的意义.     

行波型超声波电动机定位控制系统

速度控制和定位控制是超声波电动机控制的难点,而定位控制又因其时常包含速度调节过程(即速度控制)成为研究热点.由于超声波电动机复杂的非线性关系,常规的控制方法根本不能满足其控制需求.本文设计了一种新型的超声波电动机定位控制系统,该系统结合了模糊与PID控制算法的优点,即首先采用模糊算法调节频率控制量的参数值,改变电机速度实现初步定位;其次在设定目标值附近切换成PID控制策略,通过调节两相输入电压的相位差使其精确定位.本系统通过模糊PID控制器分别实现对超声波电动机两相输入电压的频率和相位差进行控制,通过实验证明,模糊PID控制策略能有效的实现对行波型超声波电动机的定位控制,其定位精确性可以得到保证.     

PET共聚阻燃改性研究进展

该文综述了近年来聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)以共聚改性方式制备高性能阻燃PET的最新研究进展,主要从磷系共聚阻燃、高温交联、高温重排、高温离子聚集和高温端基捕获链扩展5个方面对阻燃改性PET的阻燃机理和阻燃性能进行阐述,并总结了不同阻燃共聚改性方法的特点,对未来PET共聚阻燃的研究方向提出展望.     

基于ARM的行波超声波电机驱动控制系统研究与实验

针对行波超声波电机的驱动特点和要求,研制出一种适合于行波型超声波电机的PWM驱动控制系统.系统以ARM微控制器S3CA4BOX为核心,可采用变频、变相调速方式对电机进行闭环控制.实验结果表明,PWM驱动控制系统产生的驱动信号能够稳定、可靠地驱动电机工作.     

风力机功率控制器的研究

MPPT（Maxmin Power Point Tracking）控制方法在风力机功率控制器中处于核心地位,其控制策略的优劣影响整个系统的输出特性。本文构建了风力发电系统仿真模型,深入研究了风机输出特性,在此基础上对以往MPPT控制方法的改进提出自适应变步长控制策略,使其能够应用于小型风力发电系统中。     

一种曲线路径剪裁中刀具形变及其误差分析

动态移动切削阻力载荷对高速数控裁床加工过程中刀具形变及其剪裁误差具有的重要影响,提出了一种适用多层布料/皮革曲线剪裁路径的刀具形变及其误差计算方法;建立了动态负载条件下可伸缩刀具的挠度与转角方程,进而推导出高频振动裁刀剪裁误差及其随切削深度变化规律;计算结果表明,数控布料/皮革剪裁刀的动态载荷、高频振动参数、切削深度对剪裁误差具有重要影响,深入剖析高层数控裁床的加工机理,动态参数数据分析,对于提高机床加工效率,降低加工误差,提高刀具使用寿命具有一定的工程应用价值。     

雷达多站联动抗箔条弹干扰研究

通过对单枚箔条弹的干扰区进行分析,得出飞机后向发射箔条弹时存在一定的盲区,分析了在此盲区中部署火控雷达对提高雷达的反箔条弹干扰能力的可行性,验证了在此种情况下依靠多站联动抗箔条弹干扰的合理性,对提高火控雷达的作战效能有很大的帮助。     

废橡胶粉/沥青复配改性聚丙烯的研究

以废橡胶粉复配沥青作为聚丙烯的低成本增韧改性剂,制得了冲击强度和断裂伸长率均显著提高,同时具有良好拉伸强度的共混复合材料.偏光显微镜观察表明:沥青的加入可显著改善废橡胶粉在聚丙烯基体中的分散,分散相尺寸由＞50 μm降低到2～5μm.DSC分析证实了复配改性剂的加入抑制了聚丙烯的结晶能力,其结晶度和熔点均显著降低.     

无极灯应用于轨道交通照明的可行性探究

照明系统是确保轨道交通正常运行的重要部分,也是能源消耗的主要环节,探索轨道交通照明的节能减排具有重要意义。无极灯作为一种新型光源,具有寿命长、光效高、光衰小等优点,市场应用逐步扩大。简要介绍了车站照明、机车外部照明和车厢内部照明的发展现状,探讨了无极灯应用于轨道交通照明的优势和不足。     

机电一体化技术专业特色建设与人才培养模式探讨

结合机电一体化技术专业开展的专业建设、改革工作,根据教育部特色专业建设目标和时代发展的需求,重点探讨特色专业建设过程中与地方经济相结合的专业人才培养体系、培养模式以及教学模式改革建设的思路与方案,确立以行业优势为依托、工学结合为核心、岗位能力培养为目的的专业发展特色。