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可移动机器人的运动学模型与控制原理 总被引:14,自引:1,他引:13
本文首先对可移动机器人的运动学进行了分析,建立了运动学模型与控制结构图,然后采用时域分析法对此系统进行了校正,最后通过对此系统的仿真与时测实验,对各校正环节的参数进行了整定。 相似文献
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本文通过应用嵌入第三方软件所开发组态软件自动监控系统以及在催化裂化系统中的应用,重点论述了催化裂化自动监控系统的结构,功能和界面的开发,通过系统仿真和实测运行表明监控系统运行稳定,操作方便,监控效果良好。 相似文献
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本文讨论了采用示教再现方式进行导航的原理,详细介绍了示教过程中的示教路径生成和采用灯标图象数据库来描述运动路径的方法,讨论了再现过程中的实时路径跟踪和实时偏差检测。最后给出了模拟实验结果。 相似文献
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一种新的移动机器人路径跟踪控制策略 总被引:4,自引:0,他引:4
在分析传统三种径跟踪方式跟踪误差较大,运动不稳定等不足的基础上,首次提出了一种基于神经网络和模糊控制技术的移动机器人人路径跟踪新方法。该方法利用神经网络技术对其所跟踪径进行实时识别进行进行跟踪,当误差较大时,利用两个模糊控制器迅速纠偏,从而避免了移动机器人在路径跟踪中的运动不稳定现象,改善了控制算法的实时性,提高了移动机器人的路径跟踪精度。 相似文献
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移动机器人区域充满运行的计算机模拟 总被引:1,自引:1,他引:0
本文涉及移动机器人路径规划研究中的一个新课题,即区域充满运行.作者提出了一个有效的方法,使移动机器人的运动能完全充满一个具有任意边界和任意障碍的区域;用图论原理来构造运行的路径.计算机图学模拟的方法验证了这种路径规划策略的可行性. 相似文献
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