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为了研究飞行模拟器的六自由度并联机构,经过运动学的理论分析,探讨了结构逆解和结构正解问题,两种方法都可以得到运动学方程的解析解.应用ADAMS仿真分析软件对该并联机构建立仿真模型,可以得到运动学的仿真曲线,实际结果证明该软件对并联机构运动学结构逆解和结构正解问题求解的有效性. 相似文献
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基于液压伺服回路的自适应逆控制 总被引:1,自引:0,他引:1
将自适应逆控制理论和系统辨识方法应用在六自由度并联机器人计算机软件控制上,设计了基于液压伺服回路的自适应逆软件控制器,取得了六自由度并联机器人总体动态响应优化的满意效果。 相似文献
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本文运用试验法和最小二乘法对六轴并联机器人进行了系统辨识,辨识的结果说明最小二乘法较精确. 相似文献
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本文根据软件工程思想设计了六轴并联机器人的控制软件。在其实际应用(某型运输飞机的飞行训练模拟器运动系统)中,受到使用者一致良好的反映。 相似文献
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本文将利用计算机仿真来实现六轴并联机器人PID调节器参数最优化设计,并通过MATLAB验证优化设计结果. 相似文献
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并联机器人响应幅值增益的非线性校正 总被引:1,自引:0,他引:1
为了提高并联机器人位姿控制精度,在六自由度各自由度分别设计了相应的计算机软件幅值增益非线性校正器.各校正器分别在其自由度上对应一种从系统实际输出到信号输入的映射关系,结果说明增加校正器后并联机器人运动幅值在相同输入下有显著提高. 相似文献