信息栅格:未来网络中心战的信息基础设施

网络中心战(NCW)是未来军事变革的具体体现,信息栅格是支持网络中心战的信息基础设施.简单介绍了军事信息格栅技术发展状况,深入论述了基于网络中心企业服务(NCES)构建信息栅格的方法和基本栅格应用系统体系结构框架,讨论了信息栅格体系结构设想.     

阀口袋套袋机器人轨迹优化方法研究

目的 为了提高阀口袋套袋机器人的工作效率,提出基于改进粒子群算法的阀口袋套袋机器人时间最优轨迹规划方法。方法 首先,通过逆运动学方程反解出操作空间轨迹对应的关节空间角度值。其次,采用4–3–4混合多项式对阀口袋套袋机器人的关节空间轨迹进行插值拟合。最后,在速度约束条件下,利用改进粒子群算法对阀口袋套袋机器人的运行时间进行优化处理。结果 仿真结果表明,改进粒子群算法可以在保证阀口袋套袋机器人运行平稳的条件下将总运行时间缩减41.66%,实现了阀口袋套袋机器人在关节空间中时间最优的轨迹规划。结论 该方法可有效地提高机器人工作效率,延长机器人的使用寿命,为阀口袋套袋机器人稳定可靠运行提供了科学依据。     

基于机器视觉的阀口袋动态抓取系统设计北大核心

在粉体包装领域常使用人工抓取阀口袋完成粉料的装填,自动化程度低且危害人体健康。为了解决这一问题,设计一套基于机器视觉的阀口袋动态抓取系统。首先,通过机器视觉完成相机标定、图像特征信息提取,得到阀口袋在机器人坐标系下的位姿数据。为了提高运动状态下阀口袋的定位精度,采用卡尔曼滤波对特征点位置进行校正。然后使用数据拟合描述阀口袋的位姿变化,进而预测抓取时刻阀口袋的位姿。在PLC控制下,工业机器人实现了对输送带上运动阀口袋的动态抓取,系统运行稳定,抓取误差小于1 mm,为实现自动化粉体包装提供了一种可行方案。