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1.
2.
目的为了改变电容人工装盘方式,提高电容装盘自动化程度及效率,选用SCARA型机器人代替人工方式,并对其进行轨迹规划,避免运动冲击影响电容装盘稳定性以及精确性。方法首先介绍SCARA机器人的结构和电容装盘过程,然后利用五次非均匀B样条曲线完成轨迹曲线的构造,最后提出带罚函数的遗传算法,以实现时间最优的机器人轨迹规划过程。结果仿真结果表明,机器人装盘时间用时更短,且运动平稳无冲击,验证了算法的有效性。结论该轨迹规划方法能够满足实际生产要求,提高了电容搬运装盘质量及效率。 相似文献
3.
4.
结合虚拟仪器技术和电磁控制技术,以转子为研究对象,对转子的轴心轨迹进行采集、分析完成后,通过对转子进行电磁控制并加上相应的PID算法,调整主轴的偏心,并在此基础上开发了基于LabVIEW的转子偏转修正的电磁控制系统,实现了实时转子轴心轨迹的数据采集、信号分析处理、PID控制和电磁控制等功能,为大型旋转机械的在线监测控制系统的开发提供技术参考. 相似文献
5.
使用分子束外延方法,采用In束流保护下的调制中断生长技术,在(0001)蓝宝石衬底上生长GaN薄膜.利用反射式高能电子衍射(RHEED)对生长进行实时监控,并用扫描电子显微镜(SEM)、原子力显微镜(AFM)和X射线衍射(XRD)法对GaN外延薄膜的表面形貌和晶体质量进行分析.实验结果表明:采用该技术生长的Ga极性GaN外延薄膜中的晶体表面残留Ga滴密度大大降低,GaN外延薄膜的表面形貌得到改善,其均方根粗糙度(RMS)由3nm降低为0.6nm,同时XRD双晶摇摆曲线测试的结果表明,GaN外延层的晶格质量也得到改善. 相似文献
6.
7.
以南京化工职业技术学院环境监测与治理技术专业“教、学、做”一体化多功能实训基地建设为例,探讨了实训基地的功能和建设的基本原则,提出了产学研合作、社会专家参与的分批建设的有效途径。 相似文献
8.
以D-天冬氨酸和D-脯氨酸为原料,先合成N-叔丁氧羰基-D-天冬氨酸-β-苄酯和D-脯氨酸甲酯盐酸盐,然后经DCC缩合得直链二肽,再经Pd/C催化氢解,HCl/Et2O脱Boc保护,最后弱碱性条件下成环得环(D-天冬氨-D-脯)二肽,结构经ESI-MS、IR、^1HNMR、^13CNMR等表征。 相似文献
9.
10.
工业电解电容的生产包装中,需要精确定位电容的位置和针脚朝向,视觉系统获取到电容的位置信息后,将其传递给机械手,抓取电容。根据此需求,提出基于图像二阶矩的图像识别算法,即采用一阶矩获取电容图像的质心,然后采用二阶矩获取电容图像的倾斜角度;利用电容图像的外接矩形获取电容的中心位置,通过外接矩形中心与电容图像质心的差,可以计算出电容针脚的朝向,从而确定电容的位姿。结合实验与仿真的数据,该算法的运行时间为748ms,识别准确度为100%,电容识别和抓取的平均用时为1s,满足工业要求。 相似文献