坐卧式下肢康复机器人的被动训练控制

考虑到下肢康复机器人很难获得精确、完整的数学模型,而且在建立模型时需要进行合理的近似处理,因此忽略了外部干扰、参数误差、未建模的动态和摩擦等不确定因素,这些原因导致控制性能不佳。基于此提出了一种基于计算力矩法的神经网络鲁棒控制器,通过计算力矩法对标称模型进行控制,RBF神经网络控制器对系统中未知的不确定项进行补偿,而自适应鲁棒控制器则用来补偿神经网络的逼近误差及外部的干扰,从而提高了系统的动态性能和控制精度,并对算法的稳定性进行了证明。通过实验验证,证明了控制算法的有效性,在被动训练时具有较好的轨迹跟踪性能。     

高效提取氧化锌烟尘中铟新工艺研究

采用中性浸出—酸性浸出—溶剂萃取工艺流程从含铟氧化锌烟尘中提铟。考察浸出温度、浸出时间、硫酸浓度、液固比对浸出效果的影响以及萃取剂浓度、萃取相比和初始酸度对铟萃取率的影响。结果表明,中性浸出除锌后再酸性浸出铟,铟浸出率高达91.6%,铟萃取率超过90%。     

硫化沉淀法回收锌浸出液中的铜

基于不同金属硫化物在溶液中溶解度的差异,采用硫化沉淀法从锌酸性浸出液中选择性回收铜,并对不同沉淀剂(Na₂S与ZnS)的沉铜方案进行了对比,研究了沉淀剂添加量、反应温度以及反应时间对铜沉淀率以及沉淀渣中铜含量的影响,实验结果表明,ZnS是较好的沉淀剂;ZnS用量为理论用量的5倍、反应温度70 ℃、反应时间60 min时,铜沉淀率为99.17%,沉铜渣中铜、锌含量分别为10.17%和46.50%。     

卧式圆筒热风炉在Shell煤气化中的应用

介绍了Shell干煤粉加压气化工艺中煤粉制备单元,卧式圆筒热风炉的基本参数、作用、主要部件和工作原理。结合中原大化生产实践,对热风炉爆燃、点火故障、驰放气投用对工况的影响和正常运行时工况易波动等问题,分析原因,并且提出了解决措施。检修期间对设备燃烧室内耐火材料、燃料气环型辅助烧嘴、炉体热膨胀补偿承插结构进行检查,运行至今整体良好。该热风炉操作简便,维护方便,热效率高,使用寿命长,较适合在壳牌煤气化中用作煤粉的干燥。     

某低品位含银铅锌硫化矿优先浮选研究

某含银铅锌硫化矿含铅1.66%、含锌1.63%、含银12.3 g/t,铅锌含量低,矿物单体粒度小且嵌布不均匀,单体解离困难。为了给该矿石的铅、锌、银资源开发利用提供技术依据,对其进行了选矿试验。结果表明:采用铅锌优先浮选流程,在磨矿细度为-74μm占70%条件下,铅粗选以25号黑药为捕收剂,硫酸锌为抑制剂;锌粗选以石灰为p H值调整剂,丁基黄药为捕收剂,硫酸铜为活化剂,YS为抑制剂;铅锌系统各经一次粗选三次精选两次扫选作业,闭路试验可获得铅品位70.35%、含锌3.48%、含银292.00 g/t、铅回收率96.59%、银回收率51.11%的铅精矿和锌品位43.84%、含铅0.32%、含银32.20 g/t、锌回收率86.60%、银回收率8.08%的锌精矿,铅锌分离效果较好,银在铅精矿和锌精矿中总回收率达到59.19%。     

液压驱动冗余振动台自由度控制及内力协调

振动台是一种对高层建筑、大型桥梁和基础设施等大型结构进行抗震性能试验的重要设备。为了提高振动台有效载荷,以便进行大尺寸或全尺寸结构试验,振动台通常采用液压驱动冗余并联机构。本文首先根据液压驱动冗余振动台机液作用机理,建立了冗余振动台的整体机液动力学模型,并提出一种适用于液压驱动冗余振动台的自由度控制结构。之后,针对冗余驱动内力耦合问题,采用基于雅克比矩阵伪逆的内力协调控制方法,协调控制各激振器间的出力,减少各个激振器间的内力耦合。最后,通过仿真分析,验证了本文提出的自由度控制和内力协调控制的有效性。     

新型多轴振动台运动学与动力学建模

以一种具有串并联混合结构的新型多轴振动台为对象,进行运动学建模并运用拉格朗日法对其进行动力学建模。解决了目前对该种混合结构机器人的运动学与动力学建模的问题,得到了简单易懂的运动学与动力学模型,为该类型的结构设计与优化奠定理论基础。     

水溶性稠油降粘剂性能评价方法探讨

降粘率是稠油降粘剂重要的性能评价指标，针对稠油降粘剂评价标准中关于降粘率评价方法的规定，分析脱水稠油和未脱水的W／O（油包水）型稠油乳状液对降粘率测试结果的影响程度。在实验中发现不稳定的O／W（水包油）型稠油乳状液的表观粘度测试数据浮动较大，列举了几种不同的粘度测试系统对不稳定的O／W型稠油乳状液表观粘度测定结果的影响。同时联系原油开采及处理过程，分析稠油经过化学降粘后对其后期的脱水处理和稠油污水净化过程的影响，建议在稠油降粘剂评价标准中增加“稠油降粘剂与原油破乳荆、反相破乳荆配伍性”的技术指标。     

探讨大型机电设备安装中的问题与对策

本文介绍了大型机电设备安装中常出现的一些技术问题和机电设备调试、最后验收应注意的一些问题，笔者结合自身工作经验总结出了相应的对策，可供同行参考。     

防砂筛管过滤精度对油井产能影响规律研究

在出砂油井中,地层产出的砂粒不断充满防砂管柱与套管的环形空间.由于地层产出砂沉积后的渗透率较低,会对油井产能造成较大的影响.防砂的目的是阻止或延缓油层出砂或地层砂不进入井筒,而且防砂措施不能对油井产能造成较大的影响.防砂筛管的过滤精度与油井的产能关系是选择防砂方案时必须要考虑的问题.本文以环形空间的砂层为研究对象.将颗粒学相关的概念、理论与方法,引入到石油工程的领域,分析了不同砂砾粒度及其分布、砂粒堆积所产生不同的环空砂层的渗透率.并建立了不同砂粒粒度及其分布、砂粒堆积与油井产能关系的数学模型.根据不同的计算参数,选择合适的防砂筛管过滤精度,对指导现场生产具有一定的意义.