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1.
微装配技术的发展现状   总被引:5,自引:0,他引:5  
微器件的装配并不是一个新兴的领域,但随着微加工技术、显微技术和集成电路技术的发展,微装配概念发生了根本性的变化。产品的范围和应用领域被拓宽,出现了许多新的技术,它的发展是与微机电系统(MEMS)、纳米技术(Nanotechnology)密切相关的。本文对微装配技术的发展现状进行了综述,介绍了微装配的特点和使用的许多新技术。  相似文献
2.
双臂机器人轴孔装配的运动学关系分析   总被引:4,自引:0,他引:4  
芦俊  席文明  颜景平 《机械设计》2001,18(11):16-18
研究了双臂进行轴孔装配的运动学约束关系。双臂协调作业的关键,在于根据作业要求确定双臂运动的约束关系。结合轴孔装配的特点,推导了主从臂在位置、方位、关节速度和关节加速度上的完整约束,由主臂的运动变量来规划从臂的运动变量。仿真结果表明所建立的约束关系,能确保轴孔装配的顺利完成。  相似文献
3.
基于传感伺服的机械手跟踪运动目标方法研究   总被引:2,自引:0,他引:2  
针对存在驱动饱和约束条件下的视觉机器人,提出了一个系统的跟踪运动目标的实时运动控制方案。该方案完全根据机器人的视觉和关节驱动电动机运行状态的反馈信息,针对跟踪过程不同阶段的要求,采用模糊自适应规则实时地调节机器人运动,从而避免了对机器人运动学和动力学的分析。仿真研究证明了其可行性。  相似文献
4.
双臂机器人的协作工作空间数值计算方法   总被引:2,自引:0,他引:2  
讨论了双臂机器人的协作工作空间问题,给出了计算多关节双臂机器人协作工作空间的数值方法。该方法以极值理论为基础,采用边界提取和阈值判决,确定双臂机器人的协作工作空间界限曲面和极限位置。通过对六自由度转动关节双臂机器人的数值计算实例表明了该算法的可行性。  相似文献
5.
摄像机控制下的双机器人协调跟踪复杂边缘的运动规划   总被引:2,自引:0,他引:2  
提出了一种摄像机控制下的复杂边缘跟踪方法,该方法利用摄像机摄的二维图像去跟踪复杂边缘,避免了水求解复杂边缘的空间表示。和插值方法相比较精度高,算法简单。  相似文献
6.
基于实体模型的虚拟微装配视觉伺服研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
微装配的主要问题是装配的器件小,装配精度高,一般用显微镜作为视觉传感器对装配运动进行控制。在大放大倍数下,显微镜的视场和景深很小,这时操作对象和操作工具就不会同时处在焦平面内,使得图像模糊,操作很难完成。利用显微镜的聚焦理论,提取对象的三维信息,构造对象的实体模型,使微装配在虚拟环境中进行,而实际环境只起监视的作用,当对象和工具不动时,虚拟操作环境不变化,而当操作对象和工具位置变化时,重构三维环境,使得虚拟环境和实际环境具有严格的位置对应关系。试验和仿真结果表明,该方法可以克服物体在显微镜下的失焦问题,而且操作方便。  相似文献
7.
一种摄像机内参数的改进标定方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
本文提出了一种改进的摄像机内参数标定方法,不需要对摄像机进行旋转或平衡,它是利用摄像机的一些已知参数和空间三点的对应成像点,直接列写方程组从而求解出内参数。与旋转法和平移法相比较,该方法简单易行。  相似文献
8.
位置、力反馈和视觉融合控制的机器人轴孔装配   总被引:1,自引:0,他引:1  
提出了一种多传感器融合的控制方法,利用位置、力反馈和视控制装配过程,使得调整高精度的轴孔装配得以实现,该控制方法顺应了机器人智能化装配的要求,可应用于智能化装配生产线上。  相似文献
9.
间歇性单足弹跳机器人落地冲击及稳定性分析   总被引:1,自引:0,他引:1  
弹跳式机器人落地时与地面的撞击会造成机载设备的损坏 ,而且由于足部受力不均导致机构易翻转 ,难以保持正常的姿态继续弹跳。本文首先建立间歇式弹跳机构的双质量弹簧模型 ,对其进行动力学分析 ,并将弹跳动作划分为四阶段 ,分析了除起跳外其他三个阶段中所受外界作用。经过计算分析 ,最终归纳总结出五条减小落地冲击力及保持稳定的改善措施 ,这些措施为实用弹跳机构的设计提供了有益参考  相似文献
10.
不同类型CNC五轴工具磨床的运动参数转换原理   总被引:1,自引:0,他引:1  
详细分析了CNC五轴立式砂轮平动工具磨床 (P型 )和砂轮摆动工具磨床 (B型 )的运动形式及其加工原理 ,并将之与传统机床进行了比较 ;从所要求的同一个几何参数刀具具有相同的几何本质出发 ,给出了P型和B型 2种类型CNC工具磨床的内在运动参数的转换关系。研究阐明了在刀具磨削成形的过程中 ,控制每个瞬时砂轮几何体和工件几何体在空间的相对位姿和相对运动趋势是精确成形的关键。  相似文献
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