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1.
基于遗传神经网络的传感器系统的非线性校正   总被引:19,自引:2,他引:17  
陈俊杰  芦俊  黄惟一 《仪器仪表学报》2003,24(2):201-204,214
针对最小二乘等传统方法的不足,提出了解决传感器系统非线性校正问题的遗传神经网络算法。计算机仿真表明,采用这里所提出的观点和方法,其拟合精度远高于传统上应用最为广泛的最小二乘法,并且具有较强的鲁棒性。而且,从所做的研究显示,该方法还可用于其它类似系统的非线性校正。  相似文献
2.
双臂机器人轴孔装配的运动学关系分析   总被引:4,自引:0,他引:4  
芦俊  席文明  颜景平 《机械设计》2001,18(11):16-18
研究了双臂进行轴孔装配的运动学约束关系。双臂协调作业的关键,在于根据作业要求确定双臂运动的约束关系。结合轴孔装配的特点,推导了主从臂在位置、方位、关节速度和关节加速度上的完整约束,由主臂的运动变量来规划从臂的运动变量。仿真结果表明所建立的约束关系,能确保轴孔装配的顺利完成。  相似文献
3.
双臂机器人的协作工作空间数值计算方法   总被引:2,自引:0,他引:2  
讨论了双臂机器人的协作工作空间问题,给出了计算多关节双臂机器人协作工作空间的数值方法。该方法以极值理论为基础,采用边界提取和阈值判决,确定双臂机器人的协作工作空间界限曲面和极限位置。通过对六自由度转动关节双臂机器人的数值计算实例表明了该算法的可行性。  相似文献
4.
双臂机器人轴孔装配的分级控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
设计了双臂协调进行轴孔装配的分级控制器。该控制器由管理级和执行级组成,管理级在进行主臂的期望运动路径规划的同时,根据采样到的主臂信息,对从臂进行期望关节运动角的递推,而执行级只需执行管理级输出的期望值。执行级的控制方式与普通单臂机器人控制方式一样。仿真结果表明所设计的分级控制器能顺利完成双臂的协调轴孔装配作业。  相似文献
5.
一种摄像机内参数的改进标定方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
本文提出了一种改进的摄像机内参数标定方法,不需要对摄像机进行旋转或平衡,它是利用摄像机的一些已知参数和空间三点的对应成像点,直接列写方程组从而求解出内参数。与旋转法和平移法相比较,该方法简单易行。  相似文献
6.
基于遗传算法的传感器系统的非线性校正   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对最小二乘等传统方法的不足,本文提出了解决传感器系统非线性校正问题的遗传算法模型。计算机仿真表明,采用本文所提出的观点和广阔, 拟合精度明显高于传统上应用最为广泛的最小二乘法,并且鲁奉性强,而且,从所做的研究显示,该方法还可用于其它类似系统的非线性校正。  相似文献
7.
邮包自动化立体仓库的控制与管理系统设计   总被引:1,自引:0,他引:1  
把自动化立体仓库技术应用到邮包流通领域中,以工作站、档案服务器构成基于客户服务器网络(CS 体系) 的邮包和货格管理信息系统,以监控机为中位机对分配车和堆垛机控制实现邮包出入库全自动化作业,本文对邮包自动化立体仓库的概况及其控制与管理系统做了详细的介绍,并就系统的结构设计、功能设计及软件开发提出了可实现的方法。  相似文献
8.
拉伸时,若压边力太大,不仅增加拉伸力而且可能引起工件底部破裂;若压边力太小,又容易造成工件底部起皱。设计一种易于调整并且稳定可靠的压边装置是一个重要的技术问题。我厂原来采用橡皮压边(图1),需要大量的橡皮,并且压边力不稳定,  相似文献
9.
把自动化立体仓库技术应用到邮包流通领域,以工作站、档案服务器构成基于客户/服务器网络( C/ S体系)的仓库管理信息系统,以监控机为中位机控制下位各搬运设备实现邮包出入库的全自动化作业,本文对邮包自动化立体仓库的概况及其控制与管理系统做了详细的介绍,并就系统的结构设计、功能设计及软件开发提出可实现的方法。  相似文献
10.
双目注视下双臂机器人装配时,双目测量分辩率最高的位置往往并不对应机器人的最佳操作性,为求得机器人的最佳装配位置本文把问题归结为对一个所构造的目标函数求值,并通过调节权重来加强对某一性能的侧重。文中的计算实例利用遗传算法对该方法进行了仿真计算,计算结果表明采用该方法能确定出测量分辩率和可操作性俱佳的装配位置。并给出了结论。  相似文献
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