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1.
焊接过程的模糊控制   总被引:26,自引:0,他引:26  
从焊接过程的控制实例出发,简明扼要地引入模糊控制的一些最基本的概念,如模糊集合图与从属函数、模糊语言和逻辑推理过程、模糊控制器的结构原理及实用的算法。详细介绍了作者应用模糊控制于焊接过程的一些研究工作的结果。MIG焊熔透的模糊控制部分叙述了一个典型的单输入单输出模糊控制系统、焊缝轨迹自动跟踪的模糊控制部分讨论了如何确定系统参数与改善系统控制性能的方法、C0_2焊接规范参数的模糊控制部分则是一个多输入多输出模糊控制系统应用举例。  相似文献
2.
基于双目视觉的工业机器人运动轨迹准确度检测   总被引:11,自引:0,他引:11  
针对工业机器人运动轨迹准确度检测困难的问题,提出了一种基于双目视觉理论的检测方法。根据空间解析几何学中点、线和面三者之间的约束关系,建立了基于直线特征匹配的工业机器人运动轨迹位姿视觉检测模型。基于此模型对一种典型六轴工业机器人运动轨迹的位置偏差和姿态偏差进行了测量。测量结果表明采用这种方法的测量系统结构相对简单,能够方便地进行工业机器人动态轨迹准确度的测量。  相似文献
3.
等离子弧焊接穿孔行为的声信号传感   总被引:10,自引:0,他引:10  
使用高精度传声器采集穿孔型等离子弧焊接过程中的声音信号 ,围绕焊接过程中出现的“小孔效应” ,开展了等离子弧焊接熔透的声音信号传感方法的研究。结果表明 ,焊接过程中的声音信号在熔池的过渡阶段产生了剧烈的低频振动 ,与熔池的振动有关 ,说明声音信号的低频段分量中包含有熔池穿孔状态的信息。频域分析表明 ,声音信号的低频段分量 (0~ 10 0Hz) ,在熔池处于不同阶段时有明显的变化 ,熔池处于过渡阶段时其值大 ,穿孔后小 ,未穿孔时居中。据此 ,设计出了声音信号的A算法 ,用于识别焊接过程中熔池的穿孔状态 ,该算法可靠性较高 ,为等离子弧焊接熔透质量监测及闭环控制提供了前提条件  相似文献
4.
化学交联型形状记忆聚氨酯材料研究   总被引:10,自引:0,他引:10  
采用聚己二酸乙丙二醇酯、聚己二酸丁二醇酯、聚己内酯和4,4’-二苯基甲烷二异氰酸酯为原料,以丙三醇为交联剂合成了一系列低度交联的聚氨酯,讨论了组成、配比等对性能的影响,比较了它们和线型聚氨酯在性能上的差别。研究表明,软段结晶度高的聚氨酯具有良好的体温形状记忆性能,且具有比相应的线型形状记忆聚氨酯更为优越的形状记忆功能和力学性能。  相似文献
5.
弧焊机器人焊炬姿态规划系统的研究   总被引:5,自引:0,他引:5  
为提高弧焊机器人的适应性和自动规划功能,研究了一种空间全位置焊接条件下的焊炬姿态自动规划系统。该系统借助于相应的摄像机标定软件,计算测试软件和焊炬姿态规划软件,协调计算机视觉,信号采集,图像处理等模块检测焊缝的空间信息,然4后查询焊炬姿态优化数据库,运行离线偏程等离子模块,实现自动规划弧焊机器人的焊炬姿态,采用研制的爆炬姿态规划系统在空间全位置条件下进行焊接实验,结果表明,该系统能保证爆接中焊缝的成形良好。  相似文献
6.
准正交空时组码系统的天线选择准则研究   总被引:3,自引:1,他引:2  
论文利用准正交空时码(QSTBC)系统的等效信道矩阵的准正交性和格拉姆矩阵的稀疏性,提出了一种简单分离QSTBC系统接收信号的方法;应用协方差阵求解分离信号噪声项的平均功率(自方差),对4天线的Jafarkhani码和TBH码 的QSTBC码阵系统,分别推导出QSTBC-MIMO瞬时输出信噪比最新表达式.该法也可推广到任意4和8发射天线码的QSTBC系统和不等振幅复星座调制信号中.文中利用此瞬时输出信噪比作为系统发射天线子集的选择准则和收发两端天线子集选择的依据.大量仿真结果表明:无论采用何种QSTBC码型,准正交系统性能都将得到相当的改善;采用此最优选择准则所选择的天线组,其性能较之于选择信道增益系数最大和基于迫零准则要好很多.  相似文献
7.
多体柔性永磁吸附爬壁机器人   总被引:3,自引:2,他引:1  
为实现永磁间隙吸附式爬壁机器人在复杂空间曲面上的可靠吸附与灵活运动,在分析爬壁机器人复杂空间曲面运行须解决的关键问题的基础上,基于爬壁机器人的多体动力学仿真和样机试验,设计了采用多体柔性吸附系统的间隙吸附式爬壁机器人,即爬壁机器人由轮式移动机构和吸附系统组成,吸附系统安装在轮式移动机构的底盘上,且和壁面是非接触的.吸附系统由多个相互独立的吸附装置构成,每个吸附装置通过具有2转动自由度的连接机构和轮式移动机构连接,并由被动的万向滚动轮部分或完全支撑在壁面上,各吸附装置在吸附力的作用下可自调节相对于壁面的位姿.对多体柔性吸附系统的曲面适应性进行优化.仿真及试验结果表明,多体柔性吸附爬壁机器人可自适应壁面形貌和曲率的变化,它在表面是复杂空间曲面的壁面上运行时的吸附和运动性能接近在平整壁面上运行时的相应性能,吸附可靠且运动灵活.  相似文献
8.
基于上位机的数据采集程序的设计   总被引:3,自引:0,他引:3  
针对目前监控软件的数据归档周期无法满足某些数据采集的要求,提出了一种基于上位机的数据采集方法,介绍了工具箱函数的调用和多媒体定时器的使用。实际使用证明该方法可行。  相似文献
9.
基于焊缝CCD图象模式特征的焊缝轨迹识别   总被引:2,自引:0,他引:2  
提出了一种基于焊缝CCD图象模式特征的焊缝轨迹识别的新算法,其基本思想是将焊缝等分成为段,每段的灰度分布用特征向量来描述,利用前一段的特征向量来识别下一段的特征向量。从而实现焊缝的识别.这种算法具有对各种坡口快速、准确地识别并能自适应局部和整体噪声等特点,可用于机汛无辅助光源焊接焊缝轨迹预规划,并对实时焊缝轨迹进行了识别  相似文献
10.
水轮机叶片修复机器人的移动平台   总被引:2,自引:0,他引:2  
设计一种具有曲面自适应功能的、用于水轮机叶片坑内修复机器人的爬壁式永磁吸附移动平台。对移动平台设计中须解决的移动灵活性和吸附能力间的矛盾及复杂空间曲面自适应问题进行分析。为解决移动和吸附的矛盾,提出永磁非接触吸附轮式移动方案。移动平台采用差动驱动的轮式移动机构,吸附力由和壁面非接触的、具有一定气隙的多个永磁吸附装置提供。各吸附装置通过具有3转动自由度的曲面自适应机构和移动机构底盘连接,这使移动平台可用于表面是复杂空间曲面的水轮机叶片表面。研制移动平台样机,试验结果表明移动平台负载能力强,超过80 kg,可原地转向,运动灵活性好,具有较好的复杂空间曲面自适应能力,能够满足水轮机叶片坑内修复的需要。  相似文献
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