交叉式锥形滚子回转支承装置的理论分析

一、前言回转支承装置(以下简称回转装置)是广泛应用于大型机械中水平旋转部分的一种通用装置,在挖掘机、起重机等建筑机械及其他机械中经常用来连接可旋转的上车部分和相对固定的下车部分,以达到使用目的。该装置除完成上车绕回转中心轴作水平回转运动的作用之外,还可以承受由上车传来的全部垂直载荷、水平载荷及由重心偏移或外力矩作用产生的倾覆力矩。过去大家对这种装置的内部结构已作过大量的研究,我国已将其中应用最广泛的交叉滚     

兔皮明胶/迷迭香酸复合膜在猪肉冷藏保鲜中的应用效果

制备含有不同质量浓度（0、0.3、0.5、0.8 g/L）迷迭香酸（rosmarinic acid,RosA）的兔皮明胶膜,采用明胶膜单独包装和以明胶膜作为内包、聚乙烯（polyethylene,PE）膜为外包两种方式对新鲜猪肉进行包装。结果表明：使用RosA明胶膜包装可有效抑制猪肉在冷藏过程中挥发性盐基氮含量、菌落总数和pH值的上升,并对脂肪氧化有一定抑制作用,且保鲜效果与实验选择范围内RosA的质量浓度呈正相关。0.8 g/L RosA明胶膜包装组与单纯PE包装组可分别使猪肉的货架期由4 d（对照组）延长至8 d和6 d,PE/0.8 g/L RosA明胶膜包装组则可将货架期延长至10 d。此外,通过测定色差、硬度等指标以及直观观察猪肉颜色,发现贮藏过程中PE/RosA明胶膜包装组较单独RosA明胶膜包装组可以更好地保持猪肉质构品质和色泽。因此,PE/RosA明胶膜可以作为一种有效的活性包装方式,用于肉类的冷藏保鲜。     

鳝鱼肉新鲜度对加热过程中蛋白变化规律的影响

以不同新鲜度（4 ℃下贮藏1、2、3、4、5 d）的鳝鱼肉为原料,研究其加热过程中蒸煮失水率、化学作用力以及蛋白结构的变化规律与差异,探讨贮藏过程中鳝鱼肉品质劣变机制。结果表明：低新鲜度鳝鱼肉在贮藏过程中蛋白发生降解,导致加热过程中蒸煮失水率更高;加热过程中,鳝鱼肉蛋白间离子键和氢键随加热进行逐渐被破坏,疏水作用和二硫键逐渐成为主要作用力;贮藏1～2 d的鳝鱼肉在加热过程中,疏水相互作用含量增加,二硫键含量在加热前期逐渐增加,后期变化不大;贮藏3～5 d的鳝鱼肉在加热后期疏水相互作用和二硫键含量降低;蛋白结构变化分析表明,新鲜度较差的鳝鱼肉,蛋白二级结构随着加热进行展开程度增加,且疏水基团更倾向于包埋在内部,与疏水作用变化趋势一致。综上：贮藏时间较长的鳝鱼肉在加热过程中蛋白更容易降解、二级结构展开和疏水基团的包埋程度更高,导致疏水作用和二硫键含量的降低,进而造成熟化鳝鱼肉蒸煮失水率高,质构品质劣变。本研究结果为不同新鲜度鳝鱼肉熟化后品质劣变机制的阐明提供了初步理论参考。     

基于接触力信息的穿戴型步行助力机器人研究

利用人-机交互信息对可穿戴型下肢助力机器人(WPAL)进行了控制研究.通过对应于人体的三维运动在装置与人体下肢间适当配置测力点,根据各测力点感受到的人体运动时的多维力信息,完成了下肢运动预判.同时,基于接触力信息,提出了假想柔顺控制方法,该方法通过调节各测力点的假想质量、阻尼系数和弹性系数来减小人体感受到的运动强度,达到为人体下肢运动提供助力支持的目的.     

基于字形信息和书写力信息的在线签名鉴别

针对目前签名采集设备只能获得书写压力信息或不能同时获得书写力信息与字形信息的不足,采用自行研制的F_Tablet手写平台同时采集签名书写过程中的二维字形信息和三维书写力信息,并提出一种综合利用字形信息与书写力信息进行在线签名鉴别的方法.该方法先对签名进行预处理和笔画分割,并基于签名笔画数目建立多个签名模板,然后采用概率统计和迭代实验确定书写力内部以及书写力与字形之间的权重比和个性化的判别阈值,实现对签名的分类.基于利用F_Tablet手写平台构建的签名样本库的签名鉴别实验结果证明了本文提出的基于字形信息和书写力信息的在线签名鉴别方法的有效性.     

基于实时预测的传感器信号倍频算法

可穿戴助力机器人是一种能够根据传感器获得的力信号和位置信号进行自主控制的装置,其助力效果与传感器信号的响应频率密切相关.为了改善机器人助力效果,提出了一种提高传感器信号响应频率的算法.该算法首先利用MWQAR预测修正算法获得预测信号,然后利用三样条插值法,在真实信号与预测信号之间插入补偿信号.该算法在保证系统实时性的前...     

专家系统控制在掰手腕机器人中的应用

掰手腕机器人既可以作为一种娱乐装置,也可以用来作为一种锻炼装置增强手腕、手臂的肌肉力量。考虑到系统的非线性和复杂性,提出专家系统来解决机械臂的运动控制问题。首先介绍了掰手腕机器人系统的整体结构,然后引入专家系统控制,最后讨论了在此基础上的实验和结果。实验结果证明该控制算法有效、可行。应用专家系统控制策略,使得该系统克服了干扰和不确定现象,并具有良好的适应性。     

基于立体视觉的机械手未知平面内曲线跟踪

为了提高机械手应用的灵活性,增强机械手对动态环境的适应能力,降低机械手对工件位置的依赖性,采用立体视觉技术对未知平面的法线方向进行估计,根据工程应用中对末端执行器的速度以及位姿的实际要求,采用PID控制策略控制机械手末端执行器与工件之间的相对位姿.进行了仿真实验以验证所提方法的有效性,结果表明:该方法能够实现末端执行器和工件之间相对位姿的动态控制.     

HHT算法在压电陶瓷驱动器的微纳米位移传感器中的应用

针对信号虽然经过了模拟滤波,采集到的信号经过数据采集系统后不可避免的含有随机噪声,噪声限制了传感器的分辨率和系统的动态范围。提出利用HHT算法的经验模态分解对用于压电陶瓷的微纳米传感器采集到的数字信号进行数字滤波,将采集到的微弱信号进行进一步处理,以提高微纳米传感器在稳态输出时信号的信噪比从而提高传感器的性能。采用两种方法进行处理。其中一种方法是滤掉经过模态分解后信号中的最高频噪声,另一种方法是滤掉经过模态分解后信号中的前两阶噪声。最后对比实验结果证实了此算法的有效性,它能够改善传感器的线性度。     

高吸水复合材料吸水速度的研究

本研究使用聚丙烯酰胺与蒙脱土复合而成的高吸水复合材料(简称SAPC)对其在各种情况下的吸水速度进行初步的探讨,测定了材料的吸水速度,讨论了水溶液中离子(盐)和醇浓度以及温度、时间等各种因素对SAPC吸水率的影响及影响吸水速度的原因。