空间多机器人协同运动规划研究

面向空间在轨装配任务提出基于优先级的多机器人协同运动规划方法。多机器人系统包括一个7自由度操作机器人和一个13自由度超冗余照明机器人。采用两种规划方法规划高优先级的操作机器人,即关节空间点到点的离线路径规划和基于伪逆的笛卡尔空间在线运动规划。针对低优先级的超冗余照明机器人,将操作机器人视为已知障碍,采用基于A~*算法和末端轨迹跟随的可重构运动规划方法,将运动规划分解为末端路径规划和机器人各关节对轨迹的跟随问题,并验证算法的可重构性。采用具有特定运动学形式的机器人模型进行仿真试验,仿真结果表明,提出的各个机器人的运动规划方法均能有效满足任务需求,且照明机器人的运动规划算法具有可重构性,多机器人系统基于优先级的协同策略能够满足空间在轨装配任务需求。     

可见乐目标模拟器中动画机的设计与实现

动画机是可见光光学目标模拟器的重要组成部分，用以产生各种静态图像和动态图像。简述了目标模拟器的功能以及目标模拟器对动画机的要求，重点介绍了动画机的总体设计方案，并详细描述了动画机各功能模块的设计与实现方法。     

气浮导轨误差均化作用的探讨

用解析法探讨了导轨误差均化作用对确定导轨滑套长度、静导轨直线精度及其长度的影响所得结果可使导轨多数的选择更趋合理。     

基于SEAD任务特性约束的协同任务分配方法

以多异构无人机执行SEAD任务为背景,开展协同任务分配问题建模、算法设计和仿真分析.采用图论的方法完成问题的建模,将无人机本体等效为Dubins Car模型,并对其在相应目标处执行侦查、打击、评估任务时的进入角度进行约束,通过Dubins路径完成对无人机飞行路径的等效,采用分布式遗传算法完成对问题的快速求解.研究结果表明,带有路径末端角度约束的任务分配问题具有较好的实用意义,分布式遗传算法可有效处理实时任务分配问题,完成任务空间的快速决策.     

立式配平转台工作原理及数值仿真研究

为了验证立式配平转台原理的正确性，建立了配平转台的力学模型，并通过动力学仿真求出了当旋转体存在动不平衡量时，水平方向和垂直方向两测力仪的输出值，在此基础上对配平修正过程进行了数值仿真．仿真结果表明，配平修正过程是收敛的，说明配平转台在原理上是正确的．仿真结果可为配平转台的设计提供初步依据．     

数字微镜阵列动态红外景象投射器光学系统设计

利用二次成像原理,采用准直物镜组和放大倍率为1/3的投影系统的组合方式,设计了小F数、短焦距、长出瞳距、长工作距离的基于DMD的中波红外景象投射器光学系统.整个光学系统采用锗和硅两种材料,包含11片透镜,其中:准直物镜3片,投影镜头7片,场镜1片.为了实现15-40℃范围内消热差和消色差,将投影系统设计成折衍混合系统.投射器光学系统在工作温度范围内,全视场空间频率161p/mm处的MTF＞0.6,具有较好的成像效果.     

可见光目标模拟器中动画机的设计与实现

动画机是可见光光学目标模拟器的重要组成部分 ,用以产生各种静态图像和动态图像。简述了目标模拟器的功能以及目标模拟器对动画机的要求 ,重点介绍了动画机的总体设计方案 ,并详细描述了动画机各功能模块的设计与实现方法     

折射式红外平行光管设计

针对导弹红外成像系统调试和测试的需要,设计了一种折射式红外平行光管。平行光管由准直物镜、红外靶、红外靶温度控制系统和镜筒等部分组成。准直物镜采用柯克3片式结构,且为像方远心光路,红外靶由镂空的铜板靶面和靶面后面的黑体组成,红外靶控制系统控制红外靶温差在0.2~8℃可调。对准直物镜的成像质量进行了分析,并给出了红外靶温度控制原理图。     

PLC在精密无级减光器中的应用

介绍了精密无级减光器的结构原理以及应用PLC对其进行控制设计的过程。实际应用表明,利用PLC进行控制简单、可靠,维护容易,能够完全满足精密无级减光器的工作要求。收稿日期:2002-04-02     

低温背景红外场景产生器研究进展

红外场景产生器是红外成像制导半实物仿真中不可缺少的硬件设备之一。随着红外成像探测系统在卫星、深空探测器、空间反卫星武器中的广泛应用,低温背景的红外场景模拟越来越受到重视,发展非常迅速。热电阻阵列红外场景产生器被运用到低温背景模拟中,为产生低温背景,场景产生器需工作在比背景温度更低的温度条件下,因此,通常将场景产生器放在低温真空室中。与该种原理不同,半导体屏式可见光到红外光转换的场景产生器在常温下可以实现低温背景红外场景的模拟。对两种低温背景模拟方法进行了对比,并阐述了低温背景红外场景产生器的研究进展及应用情况。